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KEB COMBIVERT S4 Applikationsanleitung
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KEB COMBIVERT S4 Applikationsanleitung

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Inhaltsverzeichnis

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A P P L I K AT I O N S A N L E I T U N G
KEB COMBIVERT S4
Version 3.0
Größe D / E / G / H / R / U
Schutzgebühr 40,- Euro
1/2004

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Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für KEB COMBIVERT S4

Inhaltszusammenfassung für KEB COMBIVERT S4

  • Seite 1 A P P L I K AT I O N S A N L E I T U N G KEB COMBIVERT S4 Version 3.0 Größe D / E / G / H / R / U Schutzgebühr 40,- Euro...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Allgemein ..............Störschutz des KEB COMBIVERT S4 ..........6 Störschutz elektrischer Anlagen ............6 Betriebshinweise ................. 6 Installation und Anschluß ..........7 Umweltbedingungen ................7 Schutzart ..................... 7 Einbauhinweise .................. 7 Berechnungen ..................8 Einbaubedingungen ................8 Technische Daten Servosteller ............9 Abmessungen KEB COMBIVERT S4 ..........
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Parameterstruktur ............32 Satzprogrammierung ................ 33 Blockschaltbild der Softwarefunktionen und Reglerstruktur ..34 Funktionsbeschreibung ..........36 Run (ru)-Parameter ................36 Speed definition (SP)-Parameter ............43 5.2.1 Schnelle Sollwertvorgabe für Positioniersteuerungen ......46 Protection (Pn)-Parameter ..............47 Control speed (CS)-Parameter ............51 Abgleich des Drehzahlreglers ............

  • Seite 5: Allgemein

    Allgemein Allgemein Diese Betriebsanleitung ist gültig für den KEB COMBIVERT S4. Vor jeglichen Arbeiten muß sich der Anwender mit dem Gerät vertraut machen. Darunter fällt insbesondere die Kenntnis und Beachtung der Sicherheits- und Warnhinweise. Lesen Sie deshalb unbedingt die "Technische Dokumentation Teil 1"!

  • Seite 6: Störschutz Des Keb Combivert S4

    – Einbau des KEB COMBIVERT S4 in ein Metallgehäuse. – Abgeschirmte Motorleitungen. Der Schirm muß am KEB COMBIVERT S4 an PE und am Motor an das Gehäuse angeschlossen werden (großflächig auflegen). Die Abschirmung darf nicht als Schutzerdung benutzt werden. Die sichere Funktion der Abschirmung ist nur dann gegeben, wenn sie nicht unterbrochen ist und möglichst nahe am KEB COMBIVERT...

  • Seite 7: Installation Und Anschluß

    – Bei der Plazierung Mindestabstände zu umliegenden Elementen beachten (siehe Einbaubedingungen). – Es darf kein Nebel oder Wasser in den KEB COMBIVERT S4 eindringen. – Das Eindringen von Staub in den KEB COMBIVERT S4 vermeiden. Bei Einbau in ein staubdichtes Gehäuse ist auf ausreichende Wärmeabfuhr zu achten.

  • Seite 8: Berechnungen

    CURRENT XXXXXXXXXXXX CURRENT XXXXXXXXXXXX CURRENT XXXXXXXXXXXX AC-MOT. 4,0 KW, 2/4 P, 50/60 HZ AC-MOT. 4,0 KW, 2/4 P, 50/60 HZ AC-MOT. 4,0 KW, 2/4 P, 50/60 HZ KEB Antriebstechnik VER-NO. XXXXXXXXXXXXXXX˜ KEB Antriebstechnik VER-NO. XXXXXXXXXXXXXXX˜ KEB Antriebstechnik VER-NO. XXXXXXXXXXXXXXX˜ Karl E. Brinkmann GmbH ART-NO.

  • Seite 9: Technische Daten Servosteller

    Installation und Anschluß Technische Daten Temperaturbereiche Betrieb -10° ... +45°C; Lagerung: -25° ... +70°C Servosteller Schutzart IP20 Die Schutzart ist nur bei vorschriftsmäßigem Einbau und Anschluß der Komponenten gewährleistet. 230 V-Klasse Größe Gehäuse Netzspannung 180 . . . 260 + 0% Netzfrequenz [Hz] 50 / 60 Hz + 2 Hz...
  • Seite 10 Installation und Anschluß Größe Gehäuse Netzspannung 305 . . . 500 + 0% Netzfrequenz [Hz] 50 / 60 Hz + 2 Hz Netzphasen Eingangsstrom 18,2 Max. zul. Netzsicherung Ausgangsnennstrom 16,5 Stillstandsdauerstrom I 16,5 21,5 Spitzenstrom I 38 für 600 ms 49,5 für 600 ms Leitungsquerschnitt 2) 3)
  • Seite 11 Kaltwiderstand der PTC-Fühlerkette [Ω] ≥1650 Fehlerauslösebereich [Ω] < 500 Fehlerrücksetzbereich [Ω] OL -Funktion KEB COMBIVERT S4: OL - Funktion Größe 03, 05, 07, 10, 12, 16 Gerät max. Servosteller Endstufenschutz bei Drehzahlen < 60 min n = 60 U/min τ...

  • Seite 12: Abmessungen Keb Combivert S4

    Installation und Anschluß Abmessungen Servosteller Unterbaubrems- Unterbaufilter KEB COMBIVERT S4 Gewicht = 2/3,5 kg widerstand Gew. = 0,9/1,3/1,5 kg Ø F Abschirmblech Gehäusegröße 37,5 37,5 B1/C1 mit Unterbaufilter C2 mit Unterbaubremswiderstand mit Abschirmblech C3 mit Unterbaubremswiderstand und Filter mit Unterbaufilter und Abschirmblech...

  • Seite 13: Anschluß

    Installation und Anschluß Anschluß 2.8.1 Übersicht Gehäusegröße D - E Optionaler Bedienoperator mit 9-pol. Sub-D Buchse Parametrierschnittstelle Klemmleiste Anschluß Steuerklemmen 9-pol. Sub-D Buchse 15-pol. Sub-D Buchse Anschluß Systemrückführung Resolver oder SIN/COS-Geber Gehäusegröße Optionaler Bedienoperator G / H / R / U mit 9-pol.
  • Seite 14 Installation und Anschluß Gehäusegröße D Eingangsspannung beachten, da 230V und 400V-Klasse (3-phasig) möglich 1-phasig 3-phasig OH OH OH OH L1, N 1-phasiger Netzanschluß U, V, W Motoranschluß L1, L2, L3 3-phasiger Netzanschluß OH, OH Anschluß für Temperatursensor PA, PB Anschluß für Bremswiderstand Anschluß...

  • Seite 15: Phasiger Anschluß 230V Klasse

    Installation und Anschluß Der Leistungsstecker darf nur bei ausgeschaltetem Gerät und ausgeschalteter Spannungsversorgung gezogen / gesteckt werden! Auf phasenrichtigen Anschluß des Servomotors achten! 2.8.2 1-phasiger Anschluß Schutzleiter 230V-Klasse U, V, W Motor L1, L2 Netzanschluß 1-phasig PA, PB Anschluß Bremswiderstand Netzanschluß...

  • Seite 16: Phasiger Anschluß 230V/400V Klasse

    Installation und Anschluß 2.8.3 3-phasiger Anschluß Anschlußspannung des KEB COMBIVERT S4 (3 x 230 V/ 3 x 400V) 230V/400V-Klasse unbedingt beachten! Der Leistungsstecker darf nur bei ausgeschaltetem Gerät und ausgeschalteter Spannungsversorgung gezogen/gesteckt werden! Auf phasenrichtigen Anschluß des Servomotors achten! Schutzleiter...

  • Seite 17: Anschluß Inkrementalgeber Eingang / Nachbildung (X3)

    Installation und Anschluß Die Geberschnittstelle X3 ist über den Parameter EC.10 umschaltbar von einer 2.8.4 Anschluß Inkrementalgeber Eingang / Nachbildung (X3) Inkrementalgebernachbildung auf einen Inkrementalgebereingang. Die Strichzahl der Nachbildung beträgt bei Geräten mit Resolverinterface immer 1024 Inkremente. Bei Geräten mit SIN/COS Interface wird die Strichzahl des SIN/COS - Gebers verwendet. Der Stecker darf nur bei ausgeschaltetem Gerät und ausge- schalteter Spannungsversorgung gezogen/gesteckt werden! Maximale Eingangsfrequenz:...

  • Seite 18: Anschluß Resolver (X4)

    Installation und Anschluß 2.8.6 Anschluß Resolver (X4) Der Stecker darf nur bei ausgeschaltetem Gerät und ausge- schalteter Spannungsversorgung gezogen/gesteckt werden! SUB-D-Buchse X4 13 14 Gehäuse Motor Gehäuse COMBIVERT S4 Aderfarbe Servomotor SIN_LO SIN_LO Resolverstecker blau SIN_REF_LO SIN_REF_LO gelb SIN_REF SIN_REF grün...

  • Seite 19: Anschluß Hiperface

    Installation und Anschluß 2.8.8 Anschluß Hiperface Der Stecker darf nur bei ausgeschaltetem Gerät und ausge- schalteter Spannungsversorgung gezogen/gesteckt werden! SUB-D-Buchse X4 Gehäuse COMBIVERT S4 Gehäuse Motor 13 14 Aderfarbe COS (+) grün COS (+) REF_COS gelb REF_COS 5 SIN (+)

  • Seite 20: Steuerklemmleiste X1

    Installation und Anschluß 2.8.9 Steuerklemmleiste X1 Klemme Bezeichnung Funktion Reglerfreigabe digitale Eingänge logisch 1 : +/- 12…33 V / Ri = 2,7 k Ω (RST) Reset Logik : PNP/NPN programmierbar mit di.1 I5 (F) Drehrichtungsfreigabe (Endschalter ) vorwärts Bei defektem Gerät ist das Ansprechen der Soft- wareschutzfunktionen nicht gewährleistet.

  • Seite 21: Digitale Ein-/Ausgänge

    Installation und Anschluß 2.8.10 Digitale Ein-/Ausgänge + 24 V intern PNP-Logik Schirm- anschluß 2.8.11 Analoge Ein-/Ausgänge 0 V CRF COM REF1 REF1 REF2 REF2 A1 – – Schirmanschluß ohne analoge Drehmoment- begrenzung -10V…+10V Sollwert- quelle z.B.: SPS CRF COM REF1 REF1 REF2 REF2 A1 –...

  • Seite 22: Operator

    Installation und Anschluß Operator Als Zubehör zur lokalen Bedienung des KEB COMBIVERT S4 ist ein Operator erforderlich. Um Fehlfunktionen zu vermeiden, muß der Steller vor dem Aufstecken/ Abziehen des Operators in den Status nOP (Reglerfreigabe Kl. X1.1) gebracht werden. Bei Inbetriebnahme des Umrichters ohne Operator, wird mit den zuletzt abgespei- cherten Werten, bzw.

  • Seite 23: Bedienung Des Keb Combivert S4

    Bedienebenen Bedienung des Um den Forderungen nach flexibler Parametrierung und einfachen Bedienung gerecht werden zu können, existieren drei verschiedene Bedienebenen. KEB COMBIVERT S4 Grundlagen Betriebsarten der Steuerkarte Customermode Drivemode Applikationsmode Im "Customer"-Mode ist der Der "Drive-Mode" bietet Steller so konfiguriert, daß...

  • Seite 24: Anwahl Eines Parameters

    Bedienebenen 3.1.2 Anwahl eines Parameters Der blinkende Punkt zeigt die veränderbare Stelle. Durch Drücken der ENTER-Taste wird der blinkende Punkt verschoben. ENTER ENTER ✻ ✻ ✻ ▲ ▲ ▲ STOP STOP STOP ▼ ▼ ▼ START START START ✻ ✻ ✻...

  • Seite 25: Nicht Programmierbare Parameter

    Rückmeldung. Z. B. zeigt die Anzeige nach Kopieren eines Satzes „PASS“ um anzuzeigen, daß die Aktion fehlerfrei abgeschlossen wurde. Diese Rückmeldungen müssen mit ENTER quittiert werden. Passwortstruktur Der KEB COMBIVERT ist mit einem umfassenden Passwortschutz ausgerüstet. Mit den einzelnen Passwörter kann man • die Betriebsart wechseln •...

  • Seite 26: Passwortebene

    Bedienebenen 3.2.1 Passwortebenen Der Parameterwert der obigen Parameter zeigt die aktuelle Passwortebene. Folgende Anzeigen sind möglich: Nur die Customer Parametergruppe CP - read only ist sichtbar, bis auf CP. 0 sind alle Parameter im Nur-Lese-Status. Nur die Customer Parametergruppe CP - on ist sichtbar.

  • Seite 27: Ändern Der Passwortebene

    Bedienebenen 3.2.3 Ändern der Passwortebene FUNCT SPEED ▲ ▲ START START Vom CP-Mode in den Beispiel 1 ▲ Applikationmode wechseln START ENTER FUNCT SPEED Bis auf das Servicepasswort werden die eingegebenen Passwort- ebenen generell nichtflüchtig gespeichert! FUNCT SPEED ▲ ▲ START START Beispiel 2...

  • Seite 28: Definition Der Cp-Parameter

    Bedienebenen 3.3.2 Definition der CP-Parameter Werksmäßig sind die CP-Parameter wie folgt definiert: Anzeige Parameter Parameterbezeichnung Werksein- im Applikation-Mode stellung CP. 0 Passwordeingabe customer on CP. 1 Istdrehzahlanzeige ru.1 CP. 2 Statusanzeige ru.0 CP. 3 Motorscheinstrom ru.9 CP. 4 max. Motorscheinstrom ru.25 CP.

  • Seite 29: Drive-Modus

    Bedienebenen Drive-Modus Der Drivemode ist eine besondere Betriebsart des KEB COMBIVERT. Er ermöglicht eine einfache Hand-Inbetriebnahme. Zur Aktivierung des Drive-Mode ist das Pass- wort „500“ in ‘CP.0’ bzw. ‘ud.0’ einzugeben. Folgende Vorgaben sind möglich: – Stop / Start / Run 3.4.1 Einstellmöglichkeiten...

  • Seite 30: Drehrichtungsvorgabe

    Bedienebenen 3.4.4 Drehrichtungsvorgabe Vorgabemöglichkeiten: F = forward (Rechtslauf) r = reverse (Linkslauf) CHARGE CHARGE Jede Betätigung der Taste ENTER bewirkt einen Dreh- richtungswechsel FUNC. FUNC. ENTER ENTER ENTER DOWN DOWN 3.4.5 Start / Stop / Run Status "Stop" Status "Start" Wechselrichter Drehmoment 1 x "START"...

  • Seite 31: Verlassen Des Drive-Mode

    Bedienebenen 3.4.6 Verlassen des Drive-Mode Um den Drive-Mode zu verlassen, im Status „Stop“ die Tasten „FUNC.“ und „ENTER“ gleichzeitig für ca. 3 sec. gedrückt halten! Das Gerät springt dann in den Modus zurück, von dem aus der Drive-Mode gestartet wurde. Stop Drive-Mode verlassen...

  • Seite 32: Parameterstruktur

    Parameterstruktur Parameterstruktur Die Parametergruppen sind funktionsbezogen zusammengestellt. S4 verfügt über folgende Parametergruppen: run-Parameter Beinhaltet alle Betriebsanzeigen (Prozeßdatenvisualisierung) Speed definition-Parameter Alle Parameter zur Sollwertvorgabe, Begren- zungen, Rampen Protection-Parameter Alle Schutzfunktionen (Schnellhalt usw.) drive-Parameter Alle motorspezifischen Parameter Control Speed-Parameter Parametrierung des Drehzahlreglers drive specifical control-Parameter Parametrierung der Stromregler user definition-Parameter...

  • Seite 33: Satzprogrammierung

    Satz 0 Satz 1 Satz 2 Satz x Parameter Parameter Parameter Parameter Satz 0 Satz 1 Satz 2 Satz x Satzumschaltung aktive Parameter In der Werkseinstellung arbeitet der KEB COMBIVERT S4 in Satz "0", alle anderen Sätze sind zunächst deaktiviert.

  • Seite 34: Blockschaltbild Der Softwarefunktionen Und Reglerstruktur

    Parameterstruktur Blockschaltbild Auf den folgenden Seiten sind das Blockschaltbild sowie die Reglerstruktur des Softwarefunktionen und KEB COMBIVERT S4 dargestellt. Alle Parametergruppen sind fett eingetragen. Die Reglerstruktur Stromregler sind in den dS-Parametern ausführlich beschrieben. Programmie- Parametrie- Progr. der Benutzer Betriebs- Umrichter-...

  • Seite 35: Funktionsbeschreibung

    ru-Parameter F u n k t i o n s - beschreibung Run (ru)-Parameter Parameter kann nur gelesen werden! Bestätigung mit Enter zum Abspeichern des Par.-Wertes nötig! Parameter ist satzprogrammierbar! Gr. Nr. Name Adresse P E R Auflösung Unter- Ober- Default- Einheit grenze grenze wert 0 Umrichter Status...
  • Seite 36 Reglerstruktur Blockschaltbild Reglerstruktur KEB COMBIVERT S4...
  • Seite 37 Allgemeines In der run(ru)-Parametergruppe sind alle Parameter zusammengefaßt, an denen sich der aktuelle Betriebszustand des KEB COMBIVERT S4 ablesen läßt. Die Parameter dieser Gruppe sind read-only. Eine Ausnahme bilden die Spitzenwertspeicher ru.12 und ru.25, die bei Bedienung über die serielle Schnittstelle durch Eingabe eines beliebigen Wertes gelöscht werden.
  • Seite 38 Überstrom E.OP error overpotential Überspannung E.UP error underpotential Unterspannung E.OH error overheat Übertemperatur im KEB COMBIVERT S4 E.dOH error drive overheat Übertemperatur im Motor E.OH2 error motor protection Überlast Motor E.OL error overload inverter Überlast KEB COMBIVERT S4 E.EF...
  • Seite 39 Wert von ru.11 in ru.12 gespeichert.Der Spitzenwertspeicher kann durch Betätigung der Taste Up oder der Taste Down gelöscht werden. Ein Abschalten des KEB COMBIVERT S4 führt ebenfalls zur Löschung des Speichers. In ru.14 wird der physikalische Status der Eingangsklemmen X1.1...X1.7 angezeigt.
  • Seite 40 ru-Parameter Ausgangsklemmen Status (ru.15) ru.15 ermöglicht die Kontrolle der digitalen Ausgänge. Der Steller unterstützt insgesamt 7 digitale Ausgänge; die beiden Transistor-Ausgänge D1 und D2, das Ausgangsrelais RLA, RLB, RLC und 4 softwareinterne Ausgänge OUTA, OUTB, OUTC, OUTD, die für interne Verknüpfungen verwendet werden können. Die software- internen Ausgänge sind immer direkt mit den softwareinternen Eingängen IA, IB, IC und ID verbunden.

  • Seite 41: Schaltbedingung

    Maximaler während einer Betriebsdauer aufgetretener Motorstrom. Anzeige in [A]. Scheinstrom Spitzenwert (ru.25) Der Spitzenwertspeicher kann durch Betätigung der Taste Up oder der Taste Down gelöscht werden. Ein Abschalten des KEB COMBIVERT S4 führt ebenfalls zur Löschung des Speichers. Istdrehzahl des Masterantriebes mit einer Auflösung von 0,5 rpm.
  • Seite 42 Kühlkörpertemperatur (ru.29) ru.29 zeigt die aktuelle Kühlkörpertemperatur in °C an. Die Auflösung beträgt 1 °C. ru.31 gibt mit einer Auflösung von 1 Std. die Zeit, an die der KEB COMBIVERT S4 Betriebsstundenzähler 1 (ru.31) insgesamt eingeschaltet (spannungsversorgt) gewesen ist.

  • Seite 43: Speed Definition (Sp)-Parameter

    SP-Parameter Speed definition (SP)-Para- meter Parameter kann nur gelesen werden! Bestätigung mit Enter zum Abspeichern des Par.-Wertes nötig! Parameter ist satzprogrammierbar! Gr. Nr. Name Adresse P E R Auflösung Unter- Ober- Default- Einheit grenze grenze wert 0 Sollwertquelle 3000 1 Absolute digitale Sollwertvorgabe 3001 -14000 14000 1500,0...
  • Seite 44 SP-Parameter Absolute digitale Sollwertvorgabe In SP.1 wird die digitale Solldrehzahl vorgegeben (pos. Wert = Drehrichtung rechts (SP.1) / neg. Wert = Drehrichtung links). Prozentuale digitale Sollwertvorgabe In SP.2 wird die digitale Solldrehzahl in % der Maximaldrehzahl (SP.5) vorgegeben. (SP.2) Digitale Drehrichtungsvorgabe (SP.3) Über Parameter SP.3 kann die Drehrichtung digital vorgegeben werden.
  • Seite 45 SP-Parameter Joggdrehzahl (SP.22) In diesem Parameter kann die Drehzahl programmiert werden, mit der der Antrieb im Joggingmode dreht. Der Sollwert wird im Joggingmode direkt ohne Rampenzeiten ausgeführt. Die Aktivierung des Joggingmodes forward (Joggen in Drehrichtung rechts) bzw. des Joggingmodes reverse (Joggen in Drehrichtung links) erfolgt durch einen Digitaleingang.

  • Seite 46: Bedeutung

    SP-Parameter Eingänge festlegen Als ersten Schritt müssen 2 Eingänge festgelegt werden, mit denen das Motorpoti erhöht, bzw. verringert werden kann. Dazu werden abhängig von den gewählten Eingängen zwei der Parameter di.3...di.12 mit den Werten 24 und 25 belegt. Motorpotiwert erhöhen Motorpotiwert verringern Motorpoti = 0 ⇓...

  • Seite 47: Protection (Pn)-Parameter

    Fehlergruppe 3: - E.dOH Motortemperaturfühler (PTC) - E.OL Überlastfehler (KEB COMBIVERT S4) Führt ebenfalls zum Abschalten der Modulation, doch kann hier eine Vorwarnung generiert werden. Der Fehler E.dOH wird vom PTC des Motors generiert. Sobald der PTC auslöst, wird die Vorwarnung A.dOH generiert. Anschließend wird der Fehler E.dOH ausgelöst.
  • Seite 48 Pn-Parameter Tabelle für Parameter Pn.20 und Wert Reaktion COMBIVIS Anzeige Pn.23 bis Pn.25 und Pn.27: Fehlermeldung: E.xx 0: Fehler / Neustart Sofortiges Abschalten der Modulation. Für nach Reset den Wiederanlauf Fehler beseitigen und Reset betätigen. Statusmeldung: A.xx 1: Schnellhalt / Modu- Schnellhalt / Abschalten der Modulation lation aus / Neustart nach Erreichen von Drehzahl 0.
  • Seite 49 Pn-Parameter Abschaltzeit E.dOH (Pn.16) Mit diesem Parameter kann das Auslösen des Fehlers E.dOH (Motorüberhitzung) nach Anliegen des PTC-Signals verzögert werden. Netz-Aus / Startspannung (Pn.17) In diesem Parameter wird die Auslösespannung eingestellt. 198 (Off): Bei dieser Einstellung ist die Netz-Aus-Funktion generell abgeschal- tet.
  • Seite 50 Pn-Parameter dOH-Fehlerlevel (Pn.31) Wird die Motortemperatur mittels eines KTY130 gemessen (siehe ru.64), kann mit diesem Parameter eine Temperatur eingegeben werden, bei der der Inverter den Motor mit E.dOH nach abgelaufener Zeit Pn.16 abschaltet. Netz-Aus / Modus (Pn.33) Wert Reaktion COMBIVIS Anzeige Statusmeldung: POFF 1: Schnellhalt / Modu- Schnellhalt / Abschalten der Modulation...

  • Seite 51: Control Speed (Cs)-Parameter

    CS-Parameter Control Speed (CS)-Parame- In der CS-Parametergruppe wird der Drehzahlregler parametriert. Parameter kann nur gelesen werden! Bestätigung mit Enter zum Abspeichern des Par.-Wertes nötig! Parameter ist satzprogrammierbar! Gr. Nr. Name Adresse P E R Auflösung Unter- Ober- Default- Einheit grenze grenze wert CS 0 KP Drehzahl...
  • Seite 52 CS-Parameter KI Drehzahl (CS.1) Diese Parameter bestimmen den Integralfaktor des Drehzahlreglers. KI-Anhebung (CS.11) Maxi. Drehzahl für max. KI (CS.12) Berechnung des Integralkoeffizient Minimale Drehzahl für CS.1 (CS.13) KI-Faktor Anhebung (CS.11) Bild B KI-Drehzahl (CS.1) akt. Drehzahl max. Drehzahl min. Drehzahl für CS.1 (CS.13) für max.
  • Seite 53 CS-Parameter Stillstandslageregler (CS.14) Um die Stillstandssteifigkeit des Antriebs zu verbessern, kann ein Stillstands- lageregler eingestellt werden. Die Lageregelung wird aktiv, wenn die Ist- und die Solldrehzahl den Wert 0 min erreicht. Die Lageregelung wird deaktiv, sobald die Solldrehzahl einen Wert <> 0 min hat oder die Reglerfreigabe nicht gegeben ist.

  • Seite 54: Abgleich Des Drehzahlreglers

    X1.14, X1.15.) · Die Aufnahme vom INVERTER SCOPE starten. · Wenn jetzt X1.3 aktiviert wird, führt der KEB COMBIVERT S4 einen Sollwert- sprung aus. Gleichzeitig wird der Vorgang mit INVERTER SCOPE aufgezeichnet. Die Aufzeichnung stoppt nach einiger Zeit automatisch. ·...
  • Seite 55 CS-Parameter Einstellhilfe Drehzahlregler Problem: zu hoher Drehzahlüberschwinger Problem: sehr langer Einschwingvorgang aber Stabili- Abhilfe: P-Anteil (CS.0) erhöhen; evtl. sierung im Konstantlauf I-Anteil (CS.1) reduzieren Abhilfe: P-Anteil (CS.0) erhöhen; evtl. I-Anteil (CS.1) reduzieren Problem: Dauerschwingung bei Konstantlauf Problem: zu langsamer Einschwingvorgang / blei- Abhilfe: P-Anteil (CS.0) verringern bende Regelabweichung...

  • Seite 56: Drive Specifical Control (Ds)-Parameter

    dS-Parameter Drive specifical control (dS)- In der dS-Parametergruppe werden die Stromregler parametriert. Die Stromregler sind Parameter Standard-PI-Regler. Parameter kann nur gelesen werden! Bestätigung mit Enter zum Abspeichern des Par.-Wertes nötig! Parameter ist satzprogrammierbar! Gr. Nr. Name Adresse P R Auflösung Unter- Ober- Default- Einheit grenze...
  • Seite 57 dS-Parameter...

  • Seite 58: Drive (Dr)-Parameter

    Drive (dr)-Parameter Die Parameter der drive-Parameter-Gruppe kennzeichnen die technischen Daten des Motors. Diese Parameter sind durch die KEB - Werkseinstellung bereits auf den mitgelieferten Motor eingestellt. Parameter kann nur gelesen werden! Bestätigung mit Enter zum Abspeichern des Par.-Wertes nötig! Parameter ist satzprogrammierbar! Gr.

  • Seite 59: User Definition (Ud)-Parameter

    ud-Parameter User Definition (ud)-Parameter Parameter kann nur gelesen werden! Bestätigung mit Enter zum Abspeichern des Par.-Wertes nötig! Parameter ist satzprogrammierbar! Gr. Nr. Name Adresse P R Auflösung Unter- Ober- Default- Einheit grenze grenze wert 0 Tastaturpasswort 2600 9999 1 Buspasswort 2601 -32767 32767 2 Startparametergruppe...
  • Seite 60 Tastaturpasswort (ud.0) Wie im Kapitel „Bedienung des Combivert S4 Passwortstruktur“ erklärt, existieren drei verschiedene Bedienebenen. Diese enthalten insgesamt fünf Passwortebenen. Buspasswort (ud.1) Über Parameter ud.0 kann die Passwortebene für Tastaturbedienung vorgegeben werden; die Passwortebene für Busbetrieb wird unabhängig davon über Parameter ud.1 eingestellt.
  • Seite 61 Störungen bzw. zum Zusammenbruch der Kommunikation. Weitere Informationen sind in der Beschreibung des DIN 66019 Protokolls enthalten (Art. Nr. 0S.58.011-K710). Baud Rate (ud.7) In ud.7 wird die Baudrate, mit der der KEB COMBIVERT S4 Daten empfängt und überträgt, eingestellt. Wert Baud Rate 0 ...
  • Seite 62 ud-Parameter CP - Parametergruppe CP.0 Passworteingabe CP.1 definiert durch ud.15/16 CP.2 definiert durch ud.17/18 Beispiel: CP.3 definiert durch ud.19/20 CP.1 entspricht ru.1 (nicht prog.) CP.2 entspricht ru.0 (nicht prog.) CP.3 entspricht ru.4 (nicht prog.) CP.4 entspricht SP.11 (Satz 0) CP.22 definiert durch ud.57/58 CP.23 definiert durch ud.59/60...

  • Seite 63: Information (In)-Parameter

    Dieser Parameter dient zur Identifikation der auf der Steuerung eingesetzten Software Configfile-Nummer (In.6) durch KEB COMBIVIS. Die Konfiguration erfolgt beim Aufruf von KEB COMBIVIS und angeschlossenem KEB COMBIVERT S4 automatisch. Die Serien-Nummer und die Kunden-Nummer identifizieren den KEB COMBIVERT S4.
  • Seite 64 In-Parameter Fehlerzähler (In.40 ... In.45) Die Fehlerzähler (für E.OC, E.dOH, E.OP, E.OH2 E.buS) geben die Anzahl der insgesamt während der Betriebszeit aufgetretenen Fehler des jeweiligen Typs an. Softwareversion DSP (In.54) In diesem Parameter ist die Versionsnummer der DSP-Software verschlüsselt. Anzeige des Datums der DSP-Software (siehe Parameter In.5). Softwaredatum DSP (In.55) Zur besseren Fehlerdiagnose werden die letzten vier Fehler, die ausgelöst wurden, Letzter Fehler (t-x) (In.60 ...

  • Seite 65: Encoder Control (Ec)-Parameter

    EC-Parameter 5.10 Encoder Control (EC)-Para- In den EC-Parametern stehen alle Informationen und Parameter für die Geber- meter schnittstellen. EC.0 bis EC.9 und EC.20 bis EC.23 sind für Geberschnittstelle X4, EC.10 ... EC.18 stehen für Geberschnittstelle X3. Parameter kann nur gelesen werden! Bestätigung mit Enter zum Abspeichern des Par.-Wertes nötig! Parameter ist satzprogrammierbar! Gr.
  • Seite 66 EC-Parameter Spurtausch Mit EC.2 kann die Drehrichtung des Servosystems invertiert werden. Wenn EC.2 Geber 1 (EC.2) eingeschaltet wird, bedeuten positive Drehzahlwerte bzw. ansteigende Positionen Linksdrehung am Motor mit Blick auf die Welle. Dieser Parameter hat bei Hiperface- Gerbern keine Funktion. Taktfrequenz Geber 1 (EC.5) Mit EC.5 kann die Erregerfrequenz für einen Resolver vorgegeben werden.

  • Seite 67: Ec.8 Bandbreite Maximaldrehzahl Der Auflösung Auflösung Drehzahlregler Drehzahlerfassung

    EC-Parameter Drehzahlabtastzeit (Bandbreite) Die Drehzahlabtastzeit bzw. die Bandbreite des Drehzahlreglers ist werkseitig bereits (EC.8, EC.18) voreingestellt. Hier die Anleitung zum Abgleich: EC.8 Bandbreite Maximaldrehzahl der Auflösung Auflösung Drehzahlregler Drehzahlerfassung ERN1387 Resolver 0 : 0,5 ms 2 kHz 16383 min 1,8 min 29,3 min 1 : 1 ms 1 kHz...
  • Seite 68 EC-Parameter Stromaufnahme Resolver (EC.9) Dieser Parameter dient nur dazu, die Schwelle der Stromaufnahme des Resolvers für E.ENC einzustellen. Wenn man den Wert -1 : Auto schreibt, wird die Stromaufnahme gemessen und der Parameter optimal eingestellt. Geberstrichzahl 2 (EC.11) Bei Geräten mit dem Standardinterface (EC.10 = 6) hat dieser Parameter zwei Funktionen.
  • Seite 69 ✔ ✔ Gebertemperatur kritisch ✔ Überlauf des Zählers Typenkennung+Serienkennung undefiniert ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ KEB Kennbytes undefiniert ✔ ✔ ✔ Hiperface busy ( nach time out Zeit E.EnC ) Daten lesen ✔ ✔ ✔ ✔ Daten speichern ✔...

  • Seite 70: Reglerdaten

    EC-Parameter Hiper-Daten lesen (EC.22) Durch Schreiben einer "1" können mit diesem Parameter im Geber befindliche Daten ausgelesen werden, die zuvor von einem KEB-COMBIVERT in den Geber abgelegt worden sind. Motordaten: 0 Motornennleistung 1 Motornenndrehzahl 2 Motornennstrom 3 Motornennfrequenz 7 Stillstandsdauerstrom...

  • Seite 71: Free-Prgrammable (Fr)-Parameter

    Fr-Parameter 5.11 Free programmable (Fr)-Pa- rameter Parameter kann nur gelesen werden! Bestätigung mit Enter zum Abspeichern des Par.-Wertes nötig! Parameter ist satzprogrammierbar! Gr. Nr. Name Adresse P R Auflösung Unter- Ober- Default- Einheit grenze grenze wert 1 Parametersatz kopieren 2701 -2 : init 2 Quelle Parametersatz 2702...

  • Seite 72: Funktion

    Fr-Parameter Folgende Kopierfunktionen sind möglich : Parameterwert Funktion -2 : init Werkseinstellung in alle Sätze kopieren -1 : def Werkseinstellung in Zielsatz kopieren Satz 0 wird in den Zielsatz kopiert 1 ... 7 Satz 10 .. 7 wird in den Zielsatz kopiert Folgende Punkte müssen beim Kopieren von Sätzen beachtet werden: ·...
  • Seite 73 Bei deaktivierter Parametersatzanwahl wird der KEB COMBIVERT S4 immer mit den in Satz 0 eingestellten Werten betrieben. Wert 1 : Bei Satzanwahl über Fr.4 wird der KEB COMBIVERT S4 immer mit dem Satz betrieben, der in Fr.4 programmiert ist. Fr.4 kann über Bus oder Tastatur eingestellt werden.
  • Seite 74 Fr-Parameter Wert 3: Eingangscodiert bedeutet, der angesteuerte Eingang mit der höchsten Priorität, der als Eingangsfunktion Satzanwahl hat, bestimmt den aktiven Satz. I1, I3 und IC haben die Funktion Beispiel Satzanwahl => di.3, di.5, di.9 = 1 / di.4, di.7, di.8, di.10 <> 1 Damit können 4 Sätze adressiert werden.
  • Seite 75 Fr-Parameter Parametersatzvorgabe (Fr.4) Mit diesem Parameter kann der aktive Parametersatz über Bus oder Tastatur angewählt werden, falls digitale Satzanwahl in Fr.2 eingestellt ist (Fr.2 = 1). Parametersatz Mit diesen Parametern kann der Wechsel zwischen zwei Parametersätzen verzögert Einschaltverzögerung (Fr.5) werden. Fr. 5 bestimmt die Zeit, mit der die Aktivierung des neuen Satzes verzögert Parametersatz wird.

  • Seite 76: Analog-In/Out (An)-Parameter

    Wert, wenn der Analogwert kleiner als die halbe Nullpunkthysterese wird. REF Verstärkung (An.3, An.9) Mit diesen Parametern kann der Analogeingang des KEB COMBIVERT S4 an die Ausgangsspannung der überlagerten Steuerung angepaßt werden. Hat die Steuerung eine max. Ausgangsspannung von z.B. +/- 5 V, kann durch Vorgabe eines Verstärkungsfaktors von 2,0 trotzdem der gesamte Drehzahlbereich zwischen 0 und...
  • Seite 77 An-Parameter REF Offset Y (An.5, An.11) Mit diesen Parametern kann ein Offset auf dem Ausgangssignal der überlagerten Steuerung kompensiert werden. Funktionsübersicht A u s g a n g V e r s t ä r k u n g A u s g a n g A u s g a n g An.2, An.3, An.4, An.5, + / - 1 0 V...
  • Seite 78 An-Parameter Analogausgang-Funktion Über die beiden Analogausgänge können verschiedene Prozeßgrößen visualisiert werden. (An.14, An.18) Die Auflösung der Analogwerte beträgt 10 Bit, die Glättungszeitkonstante für die Analogsignale beträgt ca. 2 ms. Wert Prozeßgröße Wert bei 100% aktuelle Drehzahl 6000 min Scheinstrom 25 A aktuelles Drehmoment 25 Nm Zwischenkreisspannung...
  • Seite 79 An-Parameter Kennlinienbildung für die Analogausgänge Ausgangsspannung Analogausgang 10 V Verstärkung An.15, An.19 Digitalwert Offset X An.16, An.20 Beispiel 1 Berechnungsbeispiel für Istdrehzahldarstellung: Analogausgangs-Funktion = aktuelle Drehzahl. Dargestellt werden soll der Drehzahlbereich von 2700 rpm bis 3000 rpm. Dieser Drehzahlbereich soll durch einen Spannungsbereich von +/- 10 V darge- stellt werden.

  • Seite 80: Digital Input (Di)-Parameter

    di-Parameter 5.13 Digital Input (di)-Parameter Parameter kann nur gelesen werden! Bestätigung mit Enter zum Abspeichern des Par.-Wertes nötig! Parameter ist satzprogrammierbar! Gr. Nr. Name Adresse P R Auflösung Unter- Ober- Default- Einheit grenze grenze wert 0 Digitales Störfilter 2900 20,0 1 NPN / PNP Auswahl 2901 0 : pnp 1 : npn 0 : pnp...
  • Seite 81 I1 invertiert (X1.5) I2 invertiert (X1.6) I3 invertiert (X1.7) Sollen mehrere Eingänge invertiert werden, so muß die Summe der Werte gebildet werden. Beispiel I4 und I5 sollen invertiert werden. di.2 = 2 + 4 = 6 KEB COMBIVIS-Anzeige: I4 + I5...
  • Seite 82 di-Parameter In diesen Parametern kann die Funktion der 6 frei programmierbaren Eingangs- Eingangsfunktion I1, I2, I3, I4, I5, klemmen X1.2 ... X1.7 (I1 ... I6) sowie die Funktion der internen Softwareeingänge I6, IA, IB, IC, ID (IA ... ID) festgelegt werden. Die Eingänge IA bis ID sind intern mit den Softwareaus- (di.3 ...
  • Seite 83 di-Parameter Signalquellenauswahl (di.15) Für Testzwecke oder bei Betrieb über Bus kann es gewünscht werden, die Eingänge Digitale Eingangsanwahl (di.16) statt über die Klemmleiste über einen Parameter zu setzen. Im Parameter di.15 (Signalquellenauswahl) kann für jeden Eingang ausgewählt werden, ob der Status der Steuerklemmleiste oder Status des Parameters di.16 (Digitale Eingangsanwahl) entscheidend ist.

  • Seite 84: Beispiel Für Strobefunktion

    di-Parameter Strobeabhängigkeit (di.17) Der Parameter di.17 entscheidet, welche Eingänge durch das Strobesignal aktuali- Auswahl Strobesignal (di.18) siert werden. Parameter di.18 bestimmt, welche Eingangssignale das Strobesignal bilden. Alle mit diesem Parameter ausgewählten Signale werden oder-verknüpft. Die Verwendung als Strobesignal beeinflußt nicht die programmierbare Eingangsfunktion (di.3...di.8). Dezimal- Strobeabhängigkeit Auswahl Strobesignal(di.18)

  • Seite 85: Beispiel Flankengetriggerte Satzanwahl

    di-Parameter 5.13.1 Beispiel flankengetriggerte Zwei Initiatorsignale sollen über die Digitaleingänge zwischen zwei Parametersätzen Satzanwahl wechseln. Die Satzumschaltung soll jeweils mit der positiven Flanke der Initiator- signale erfolgen. Digitaleingang I2 soll Parametersatz 0 anwählen, I1 Parametersatz1. Für dieses Beispiel ist die folgende Parametrierung notwendig. Parameter Wert Fr.2 Quelle Parametersatz...

  • Seite 86: Digital Output (Do)-Parameter

    do-Parameter 5.14 Digital Output (do)-Parameter Parameter kann nur gelesen werden! Bestätigung mit Enter zum Abspeichern des Par.-Wertes nötig! Parameter ist satzprogrammierbar! Gr. Nr. Name Adresse P R Auflösung Unter- Ober- Default- Einheit grenze grenze wert 0 Ausgangslogik 2A00 1 Schaltbedingung 1 2A01 2 Schaltbedingung 2 2A02...

  • Seite 87: Parameterüberblick

    do-Parameter Funktionsübersicht Parameterüberblick digitale Ausgangsparameter In den Parametern Schaltbedingung 1 ... Schaltbedingung 8 (do.1 ... do. 8) werden die Schaltbedingungen für die Hard- und Softwareausgänge festgelegt. Mit den Ausgangsfiltern 1/2 (do.26 ... do.31) können zwei Schaltbedingungen gefiltert werden. Die Parameter Auswahl Schaltbedingung OUT 1 ... Schaltbedingung OUT D legen fest, welche Schaltbedingungen auf welchen Ausgang / welche Ausgänge wirken.
  • Seite 88 do-Parameter...
  • Seite 89 do-Parameter Ausgangslogik (do.0) In diesem Parameter kann binärkodiert die Logik der Digitalausgänge eingestellt werden. Gemäß folgender Tabelle können die Digitalausgänge invertiert werden. Dezimalwert Ausgang Klemme D1 (Transistor Ausgang) X1.8 D2 (Transistor Ausgang) X1.9 RLA, RLB, RLC (Relaisausgang) X1.20 X1.21 X1.22 ohne Funktion (reserviert) OUT A (interner Softwareausgang) keine...
  • Seite 90 do-Parameter Schaltbedingung 1 ... 8 Die Parameter do.1 bis do.8 enthalten die Schaltbedingungs-Tabellen für die drei (do.1 ... do.8) Hardware- sowie die vier Softwareausgänge. Wert Schaltbedingung Einschränkungen immer inaktiv immer aktiv Ready (betriebsbereit: Initialisierung beendet, es liegt weder eine Störung noch ein anorma- ler Betriebszustand vor;...
  • Seite 91 do-Parameter Die Pegel von Strom, Drehzahl usw. sind in den LE-Parametern einstellbar. Die Werte von Pegel 1 gehören dabei immer zu Schaltbedingungen 1 und 5, Pegel 2 zu den Schaltbedingungen 2 und 6 usw. Wird also als Schaltbedingung 4 ausgewählt: Scheinstrom >...
  • Seite 92 do-Parameter Ausgangsfilter (do.26 ... do.31) Für die Schaltbedingungen 1 ... 8 existieren zwei unabhängig voneinander arbeitende Digitalfilter. Jedem Filter kann eine Schaltbedingung (do.30/do.31), eine Filterzeit (do.28/do.29) und ein Filtermodus zugeordnet werden (do.26/do27). Ausgang Filter 1 Modus (do.26) Wert Filtermodus Ausgang Filter 2 Modus (do.27) Der Filterausgang ändert sich nur, wenn während der gesamten Filterzeit ein konstantes Signal am Filtereingang angestanden hat.
  • Seite 93 do-Parameter Ausgangsfilter 1 Zeit (do.28) Wert Filterzeit Ausgangsfilter 2 Zeit (do.29) 0 ... 488 = Wert * 2,048 ms = 0 .. 999 ms Bei Eingabe über COMBIVIS wird der Wert in ms normiert angezeigt. Aufgrund der Programmzykluszeit von 2,048 ms sind nicht alle Filterzeiten realisierbar.

  • Seite 94: Level (Le)-Parameter

    LE-Parameter 5.15 Level (LE)-Parameter Parameter kann nur gelesen werden! Bestätigung mit Enter zum Abspeichern des Par.-Wertes nötig! Parameter ist satzprogrammierbar! Gr. Nr. Name Adresse P E R Auflösung Unter- Ober- Default- Einheit grenze grenze wert 4 Drehzahlpegel 1 2B04 14000 0,1* dr.1 5 Drehzahlpegel 2 2B05...
  • Seite 95 LE-Parameter (LE.4 ... LE.31) Die LE-Parameter enthalten die Schaltpegel für die Schaltbedingungen (do.1 ... do.8). LE.4, LE.8, LE.12 u.s.w. (...Pegel 1) sind dabei mit Schaltbedingung 1 und 5 verknüpft, LE.5 , LE.9 u.s.w. (...Pegel 2) mit Schaltbedingung 2 und 6 usw. Signalverlauf Pegel Regel-Hysterese...

  • Seite 96: Ansteuern Einer Haltebremse

    LE-Parameter 5.15.1 Ansteuern einer Haltebremse Die Software stellt eine komplette Bremsenansteuerung zur Verfügung. Dazu muß Bremsenansteuerung ein Digitalausgang mit der Funktion 25 Bremsenansteuerung programmiert werden (do-Parameter). Bremse Lüftungszeit (LE.67) Nachdem ein Drehzahlsollwert vorgegeben wird, und der Antrieb Moment aufgebaut hat, wird sofort die Bremse angesteuert. Wenn während der Lüftungszeit kein Fehler auftritt, wird der Sollwert nach Ablauf dieser Zeit freigegeben.

  • Seite 97: Temperaturregelung

    Diese Funktion dient zur Temperaturregelung von wassergekühlten Umrichtern. Die Kühlung läßt sich mittels eines Magnetventils zuschalten. Die Schaltelektronik muß abhängig vom eingesetzen Ventil vom Kunden bereitgestellt werden. Die An- steuerung erfolgt über den Transistorausgang des KEB COMBIVERT S4. Relaisausgang nicht verwenden! Temperatur-Schaltzeit (LE.70) Die Temperaturschaltzeit legt die Zykluszeit fest, in der der Ausgang geschaltet wird.

  • Seite 98: Synchron (Sn)-Parameter

    Sn-Parameter 5.16 Synchron (Sn)-Parameter Parameter kann nur gelesen werden! Bestätigung mit Enter zum Abspeichern des Par.-Wertes nötig! Parameter ist satzprogrammierbar! Gr. Nr. Name Adresse P E R Auf- Unter- Ober- Default- Einheit lösung grenze grenze wert Sn 0 Synchronregelung 3400 0 : off 0 : off Sn 1 KP Synchronregler...
  • Seite 99 Sn-Parameter Die Synchronparameter sind nur in Funktion, wenn X3 als Inkrementalgebereingang parametriert ist (EC.10 ... EC.13). Synchronreglung (Sn.0) Schreiben auf diesem Parameter setzt die Lagedifferenz auf Null. Das Deaktivieren der Synchronfunktionen sowie das Zurücksetzen der Lagedifferenz kann auch mit einem programmierbaren Eingang erfolgen (di.3 ... di.10). Mit diesem Parameter werden die Synchron Funktionen aktiviert: 0 —...

  • Seite 100: Anschlußzubehör Für Master- Slave Betrieb

    ANTRIEBSTECHNIK ANTRIEBSTECHNIK ANTRIEBSTECHNIK ANTRIEBSTECHNIK Nach dem Einschalten des KEB COMBIVERT S4 soll mit dem Slave eine Referenz- 5.16.2 Parametrierbeispiel für Mas- punktfahrt durchgeführt werden. Nach Abschluß soll die Achse dem Mastersignal ter-Slave Betrieb folgen. Als Schleppfehler sind dabei maximal 45° zulässig.

  • Seite 101: Registerfunktion

    Sn-Parameter 5.16.3 Registerfunktion Im Synchronbetrieb besteht die Möglichkeit, Master und Slave zusätzlich auf zwei Referenzsignale zu synchronisieren. Diese Referenzsignale befinden sich z.B. in Form von Näherungsinitiatoren an der Masterachse und der Slaveachse. Durch die Registerfunktion wird dann der Getriebefaktor und die Winkelaufschaltung aktiviert, bis die beiden Referenzsignale synchronisiert sind.

  • Seite 102: Aufsynchronisieren Mit Rampen

    Sn-Parameter Perioden Level für Die Winkelkorrektur kann mit diesem Parameter unterdrückt werden, solange die Winkelkorrektur (Sn.22 ... Sn.24) Abweichung der Periode zu groß ist. Solange der in Sn.46 ... Sn.48 angezeigte Wert größer als Sn.22 ... Sn.24 ist, wird keine Winkelkorrektur durchgeführt. Bei aktiver Registerfunktion kann hier das Verhältnis von Mastersignalen zu Slave ratio (Sn.20) Slavesignalen eingestellt werden.

  • Seite 103: Positioning Control (Pc)-Parameter

    Pc 35 Posi init mode 3623 Pc 36 Posi stop mode 3624 Der KEB COMBIVERT S4 ermöglicht das Abspeichern und das positionsgeregelte Anfahren von bis zu 8 Positionen. Die Positionsvorgabe basiert auf der Parameter- satzprogrammierung, wobei in jedem Parametersatz eine Position abgelegt werden kann.
  • Seite 104 Pc-Parameter Posi Modul (Pc.0) Änderung des Parameters ist nur ohne Reglerfreigabe möglich. Dieser Parameter gibt den Regelmode an. Pc.0 = 0 synchron-/drehzahlgeregelt Pc.0 = 1 positions-/drehzahlgeregelt Pc.0 = 2 synchron-/positions-/drehzahlgeregelt Die Auflistungsfolge hinter den Parameterwerten stellt auch die Priorität dar, wenn alle Funktionen angewählt sind.
  • Seite 105 Pc-Parameter Vorgabe Modus (Pc.1) Die Darstellung der Positionswerte kann mit dem Parameter Pc.1 ausgewählt werden. Ein Positionswert besteht intern aus einer 32bit Zahl. Die Normierung ist so gewählt worden, daß 65536 Inkremente immer einer Motorumdrehung entsprechen. Bei der dezimalen Darstellung wird in einem Parameter das Vorzeichen ausgegeben, im ´high´-Teil des Parameters stehen die Inkremente * 10.000 und im ´low´-Teil die Inkremente * 1.
  • Seite 106 Referenzpunktfahrt nach Power-on mit dem ersten ´start posi´ Signal aktiviert. (Pc.10 ... Pc.14) Nach dem Aktivieren der Referenzpunktfahrt startet der KEB COMBIVERT S4 mit der unter Pc.14 eingestellten Referenzdrehzahl mit der unter Pc.14 vorgegebenen Vorzugsrichtung. Wenn die Referenzpunktsuche mit der Eingangsfunktion 11 (Referenzpunktfahrt Linkslauf) gestartet wird, wird die aus Pc.14 ermittelte Vorzugs-...
  • Seite 107 Pc-Parameter Referenzpunktmodus (Pc.10) Wert in Pc.10 Funktion kein autostart start automatisch kein autostart + stop am Referenzendschalter start automatisch + stop am Referenzpunktschalter kein autostart, E.EnC wenn Null-Spur fehlt start automatisch, E.EnC wenn Null-Spur fehlt Eingang Bemerkung REF Referenzpunkt liegt zwischen den beiden Endschaltern F+REF Referenzpunkt liegt auf rechtem Endschalter R+REF...
  • Seite 108 Pc-Parameter Restweg nach Abbruch Alle Parameter für den Positionsabbruch sind satzprogrammierbar. Die Funktion (Pc.18, Pc.19) Restweg nach Abbruch wird aktiviert, sobald in einem Parametersatz in Pc.18 oder Pc.19 ein Wert ungleich 0 eingestellt wird und die Eingangsbedingung di.3 ... di.5 = 22 Posi-Abbruch ausgewählt ist.

  • Seite 109: Positioning Definition (Pd)-Parameter

    Pd-Parameter 5.18 Positioning Definition (Pd)- Parameter Parameter kann nur gelesen werden! Bestätigung mit Enter zum Abspeichern des Par.-Wertes nötig! Parameter ist satzprogrammierbar! Gr. Nr. Name Adresse P E R Auflösung Unter- Ober- Default- Einheit grenze grenze wert Pd 0 Positionierung 3700 Pd 1 Manueller Start 3701...
  • Seite 110 Pd-Parameter KP Lage (Pd.2) Der Lageregler des Positioniermoduls kann zu jeder Position optimiert unter Pd.2 eingestellt werden. Es handelt sich um einen reinen P-Regler, dessen Verstärkung mit Pd.2 abgeglichen wird. Ein zu hoher Verstärkungsfaktor führt zu Dauerschwingungen; ein zu geringer Verstärkungsfaktor verschlechtert die Positioniergenauigkeit. Lageregler (Pd.2) und Drehzahlregler (CS-Parameter) beeinflussen sich gegenseitig.
  • Seite 111 Pd-Parameter Positionsvorgabe (Pd.8 ... Pd.10) Die Sollposition wird unter Pd.8 ... Pd.10 vorgegeben. Die Eingabe ist durch Schreiben auf diese Parameter oder durch Aktivierung der Teach-Funktion möglich (Pd.1 =3). Während der Ausführung eines Positionierschrittes kann im gerade aktiven Parametersatz keine neue Zielposition vorgegeben werden. In Pd.11 wird ausgewählt, ob der Positionssollwert absolut vorgegeben wird, oder ob Verfahrweise (Pd.11) relativ zur momentanen Position verfahren werden soll.

  • Seite 112: Beispiele Positioniermodul

    Beispiele Positioniermodul 5.19 Checkliste zur Einstellung Posimodul aktiviert Pc.0 = 1 des Positioniermoduls Art der Positionsvorgabe wählen (dezimal / Pc.1 hexadezimal) Parametersatzanwahl aktiviert Fr.2 = 1...3 Eingänge zur Anwahl von Positionen di.3...di.12 = 1 (Parametersätzen) definiert Referenzpunktfahrt definiert bzw. abgeschaltet Pc.10..Pc.14, di.3...di.12 Positionierung in den einzelnen Sätzen ein-/...

  • Seite 113: Programmierbeispiel Für Posisteuerung Mit Vier Positionen

    Beispiele Positioniermodul 5.20 Programmierbeispiel für · Vier verschiedene Positionen sollen von der Steuerung angefahren werden. Posisteuerung mit vier Po- · Die Adressierung der Positionen erfolgt über Klemmleiste. sitionen · Die Positionierung startet mit ‘Start Positionierung’-Signal. · Ausgang D1 soll gesetzt werden, wenn das Ziel erreicht ist. ·...

  • Seite 114: Beispiel Positioniermodul

    Beispiel Positioniermodul positioning definition (Pd ) - Parameter Satz 0 Satz 1 Satz 2 Satz 3 Pd.0 Positionierung Pd.1 Manueller Start kein manuelles Starten Pd.2 Kp Lage je nach Belastung Pd.3 Grenze für Lageregler Pd.5 S Kurvenzeit Pd.6 Beschleunigungszeit Pd.7 Maximaldrehzahl 3000 3000...

  • Seite 115: Combivis Parameterliste Für * Ud1 Buspasswort

    Beispiele Positioniermodul 5.20.1 COMBIVIS Parameterliste für * ud1 Buspasswort Parametersatz kopieren -2: Defaultsatz in alle Sätze kopieren Programmierbeispiel Eingangsfunktion I1 1: Satzanwahl Eingangsfunktion I2 1: Satzanwahl Eingangsfunktion I3 17: Start Posi Eingangsfunktion I4 20: Posi aus di11 Eingangsfunktion I5 14: F di12 Eingangsfunktion I6 19: R + reference switch Quelle Parametersatz...

  • Seite 116: Programmieren Einer Automatischen Ablaufsteuerung

    Beispiel Positioniermodul 5.21 Programmieren einer auto- · Sieben verschiedene Positionen sollen automatisch hintereinander zyklisch matischen Ablaufsteuerung angefahren werden. · Zum Start jeder neuen Positionierung muß Start Posi gegeben werden. · Der Referenzpunkt hat den Absolutwert + 100.000, die Endschalter sitzen bei Position 0 und + 200.000.
  • Seite 117 Beispiele Positioniermodul positioning definition (Pd)-Parameter Satz 0 Satz 1 Satz 2 Satz 3 Satz 4 Satz 5 Satz 6 Pd.0 Positionierung 1 : on Pd.1 Manueller Start kein manuelles Starten Pd.2 Kp Lage Pd.3 Grenze für Lageregler Pd.5 S Kurvenzeit Pd.6 Beschleunigungszeit Pd.7...

  • Seite 118: Referenzpunktfahrt - Beispiel 1

    Beispiele Positioniermodul 5.22 Referenzpunktfahrt Ein Endschalter dient gleichzeitig als Referenzpunktschalter. Beispiel 1 Hier: Klemme X1.3 = Endschalter rechts Klemme X1.4 = Endschalter links + Referenzpunktschalter Einstellung: di.11 = 14; di.12 = 19; Pc.14 = -100 min Start der Referenzpunktfahrt durch Setzen eines Digitaleinganges (z.B. X1.7 => Parameter di.5 = 10) oder per Bus / PC mit dem Parameter Pd.1 = 2 oder automatisch nach Einschalten der Spannungsversorgung mit dem ersten “Start Positionierung”- Signal (Parameter Pc.10 = 1).

  • Seite 119: Referenzpunktfahrt - Beispiel 2

    Beispiele Positioniermodul 5.23 Referenzpunktfahrt Der Referenzpunktschalter ist unabhängig von den Endschaltern. Beispiel 2 Hier: Klemme X1.3 = Endschalter rechts Klemme X1.4 = Endschalter links Klemme X1.5 = Referenzpunktschalter Einstellung: di.11 = 14; di.12 = 15; di.3 = 12; Pc.14 = -100 min Start der Referenzpunktfahrt durch Setzen eines Digitaleinganges (z.B.

  • Seite 120: Referenzpunktfahrt - Beispiel 3

    Beispiele Positioniermodul 5.24 Referenzpunktfahrt Anfahren des Referenzpunktschalters entgegen der Vorzugsrichtung (Sonderfall zu Beispiel 3 Beispiel 2). Position nach Abschluß der End- = - min Referenzpunktfahrt (-> Pc.11...13) schalter Vorzugsrichtung links Endschalter X1.4 X1.3 X1.5 Ausgangs- Referenz- position (t punktschalter Zurückdrehen Freifahren des auf die Geber- Referenzschalters...

  • Seite 121: Betrieb Bei Großen Massenträgheitsmomenten

    Positioniermodul aktivieren und Positioniervorgang mit Inverter-Scope aufzeichnen. Das nun folgende Beispiel wurde mit einem Motor 12.SM.000-4400 und einer Schwungmasse mit 88 • 10 aufgezeichnet. KEB-Antriebstechnik (R) COMBIVIS (R) Inverter Scope CH A: Inv 1 ru.1 Istdrehzahl 1000 rpm/DIV Ypos: Orpm CH B: Inv 1 ru.4...
  • Seite 122 Beispiele Positioniermodul KEB-Antriebstechnik (R) COMBIVIS (R) Inverter Scope CH A: Inv 1 ru.1 Istdrehzahl 1000 rpm/DIV Ypos: Orpm CH B: Inv 1 ru.4 Solldrehzahl 1000 rpm/DIV Ypos: Orpm CH C: Inv 1 ru.2 Istmoment 4.1 Nm / DIV Ypos: 0 Nm CH D: Inv 1 ru.27 Winkelabweichung 10 x / DIV...

  • Seite 123: Fehlersuche Im Positioniermodul

    Beispiele Positioniermodul 5.26 Fehlersuche im Positionier- modul Fehlverhalten mögliche Ursache Kontrolle / Abhilfe Positionierschritt bzw. Reglerfreigabe nicht gesetzt Klemme X1.1, Parameter ru.14 Referenzpunktfahrt Endschaltersignal unterbrochen Klemmleiste, Parameter ru.14, ru.16 wird nicht ausgeführt oder nicht angeschlossen Drehmomentbegrenzung aktiv An.13 = 0 setzen; CS.6 / CS.7 anheben Software-Endlagen aktiv Software-Endlagen ändern oder aus- schalten (siehe Parameter Pc.4...9)

  • Seite 124: Adjustment Assistance (Aa)-Parameter

    AA.4 enthält die Zeitbasis für die Aufzeichnung der Parameterwerte. AA.5 / AA.6 enthalten die Triggerbedingung und - position. AA.7 / AA. 8 dienen zur Synchronisation des PC-Programms mit dem KEB COMBIVERT S4. AA.9 ... AA.13 dienen zum Auslesen der im Gerät aufgezeichneten Werte.

  • Seite 125: Anhang

    Anhang Anhang Geänderte Funktionen ab Version 3.0 6.1.1 Änderung im Posimodul Eine abgebrochene Positionierung wird mit der nächsten Start Positionierung zunächst beendet. 6.1.2 Änderung in der OL und OH2 Die OH2-Funktion übernimmt nur noch den Schutz der Motorwicklung. Das bedeutet, Funktion die Funktion spricht nur noch oberhalb des 3-fachen Motornennstromes an.
  • Seite 128 Karl E. Brinkmann GmbH Försterweg 36-38 • D-32683 Barntrup fon: +49 5263 401-0 • fax: +49 5263 401-116 net: www.keb.de • mail: info@keb.de KEB Antriebstechnik GmbH & Co. KG KEB - YAMAKYU Ltd. 15–16, 2–Chome, Takanawa Minato-ku Wildbacher Str. 5 • D–08289 Schneeberg fon: +49 3772 67-0 •...

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