Cyclic Synchronous Torque Mode; Überschrift; Objekteinträge - KEB COMBICONTROL C6 Betriebsanleitung

7.10 Cyclic Synchronous Torque Mode

7.10.1 Überschrift
7.10.1.1 Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den
Feldbus eine absolute Drehmomentsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen
mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert. Das Bit 4 im Controlword
muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Torque Modus).
7.10.1.2 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "10" gesetzt werden
(siehe "DS402 Power State machine").
7.10.1.3 Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion.
7.10.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
Bit Wert
8 0
8 1
10 0
10 1
12 0
12 1
13 0
13 1
7.10.2 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:

6071h (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben
werden und ist relativ zu 6072h einzustellen.

6072h (Max Torque): Beschreibt den maximal zulässigen Drehmoment.

60C2h:01h (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen
Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FFh geschrieben werden.
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10
Es sollten derzeit nur Zykluszeiten verwendet werden, welche einer Zweierpotenz entsprechen, also
1, 2, 4, 8, 16, etc. Die Zeiteinheit der Zykluszeit wird mit dem Objekt 60C2h:02h festgelegt.

60C2h:02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird
nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.

2031h (Peak Current): Dieses Objekt gibt den maximalen Strom in mA an.
Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden:
 • 606Ch (Velocity Actual Value)
Beschreibung
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
Steuerung ist synchron zum Feldbus
Reserviert
Reserviert
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die
Vorgabe des 6071 (Target Torque) wird ignoriert
h
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt
6071 (Target Velocity) wird als
h
Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
Reserviert
Reserviert
Wert des 60C2:02
Sekunden.
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