1 Vorwort ............................................................................................................................................................ 6

1.1

Hinweise auf besondere Maßnahmen ................................................................................................... 6

1.2

Dokumentation ...................................................................................................................................... 6

1.3

Gültigkeit und Haftung ........................................................................................................................... 7

1.4

Urheberrecht .......................................................................................................................................... 7

1.5

Sicherheit ............................................................................................................................................... 8

1.5.1 Elektromagnetische Verträglichkeit .................................................................................................... 9

2 Systembeschreibung ..................................................................................................................................... 11

EtherCAT® - Ethernet Control ............................................................................................................ 11

2.1

2.2

KEB C6 Remote I/O ............................................................................................................................ 11

3 Produktbeschreibung ..................................................................................................................................... 12

3.1

Allgemeine Beschreibung .................................................................................................................... 12

3.2

Einsatzbereich ..................................................................................................................................... 13

3.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ................................................................................................. 13

3.2.2 Vorhersehbare Fehlanwendung ....................................................................................................... 13

3.3

Technische Daten ................................................................................................................................ 14

3.3.1 Allgemeine Gerätedaten .................................................................................................................. 14

3.3.2 Modulspezifische Gerätedaten ......................................................................................................... 14

4 Aufbau und Funktion ..................................................................................................................................... 15

4.1

Kurzbeschreibung ................................................................................................................................ 15

4.2

Kennzeichnung und Identifikation ....................................................................................................... 15

4.3

Lieferumfang ........................................................................................................................................ 15

4.4

Steckerübersicht .................................................................................................................................. 16

4.4.1 E-Bus und Modulverriegelung .......................................................................................................... 16

4.4.2 Ethernet - Anschluss ........................................................................................................................ 16

4.4.3 Modulstecker .................................................................................................................................... 17

4.5

Anzeigen und Bedienelemente ........................................................................................................... 18

4.5.1 LED "EtherCAT Run" ....................................................................................................................... 18

4.5.2 LED "Status" ..................................................................................................................................... 18

4.5.3 LED "Power" ..................................................................................................................................... 18

4.5.4 LED "Signalzustand" ........................................................................................................................ 19

5 Betrieb ........................................................................................................................................................... 20

5.1

Installation ........................................................................................................................................... 20

5.1.1 Mechanische Installation .................................................................................................................. 20

5.1.2 Elektrische Installation ..................................................................................................................... 21

6 Konfiguration ................................................................................................................................................. 24

6.1

Konfigurationsbeispiele ....................................................................................................................... 24

6.1.1 Schrittmotor im Open Loop .............................................................................................................. 24

6.1.2 Schrittmotor im Closed Loop ............................................................................................................ 25

6.1.3 Bürstenloser Gleichstrommotor........................................................................................................ 26

7 EtherCAT Betrieb .......................................................................................................................................... 27

7.1

Allgemeine Informationen .................................................................................................................... 27

7.1.1 Zahlenwerte ...................................................................................................................................... 27

7.1.2 Bits ................................................................................................................................................... 27

7.1.3 Zählrichtung ...................................................................................................................................... 27

7.2

Generelle Konzepte ............................................................................................................................. 28

7.2.1 CANoverEtherCAT / DS402 Power state machine .......................................................................... 28

7.2.2 Benutzerdefinierte Einheiten ............................................................................................................ 30