Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
KEB COMBICONTROL C6 Betriebsanleitung
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. KEB Anleitungen
  4. Gleichstromantriebe
  5. Combicontrol C6
  6. Betriebsanleitung
KEB COMBICONTROL C6 Betriebsanleitung

KEB COMBICONTROL C6 Betriebsanleitung

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für COMBICONTROL C6:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
C O M B I C O N T R O L
D
Betriebsanleitung
Remote I/Os EtherCAT®
Stepper/BLDC
Originalanleitung
Document
Part
Version
20106794
DEU
01

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für KEB COMBICONTROL C6

Inhaltszusammenfassung für KEB COMBICONTROL C6

  • Seite 1 C O M B I C O N T R O L Betriebsanleitung Remote I/Os EtherCAT® Stepper/BLDC Originalanleitung Document Part Version 20106794...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Sicherheit ............................... 8 1.5.1 Elektromagnetische Verträglichkeit ....................9 2 Systembeschreibung ............................. 11 EtherCAT® – Ethernet Control ......................11 KEB C6 Remote I/O ..........................11 3 Produktbeschreibung ............................. 12 Allgemeine Beschreibung ........................12 Einsatzbereich ............................. 13 3.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ....................13 3.2.2 Vorhersehbare Fehlanwendung .......................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Profile Position Mode ........................... 33 7.3.1 Übersicht ............................33 7.3.2 Setzen von Fahrbefehlen ......................... 34 7.3.3 Objekteinträge ..........................37 Velocity ..............................40 7.4.1 Übersicht ............................40 7.4.2 Objekteinträge ..........................40 Profile Velocity Mode ........................... 42 7.5.1 Übersicht ............................42 7.5.2 Objekteinträge ..........................
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis 7.13.13 Mapping 1603 (Output Control) ....................90 7.13.14 Mapping 1A00 (Drive Status) ...................... 92 7.13.15 Mapping 1A01 (Position Status) ....................94 7.13.16 Mapping 1A02 (Velocity Status) ....................96 7.13.17 Mapping 1A03 (Input Status) ...................... 98 7.13.18 Sync Manager Communication Type 1C00 ................
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis 7.13.63 Motor Drive Sensor Display Closed Loop 320B ............... 137 7.13.64 Motor drive parameter set 3210 ....................139 7.13.65 Digital inputs control 3240 ......................142 7.13.66 Digital Input Routing 3242 ......................145 7.13.67 Digital outputs control 3250 ...................... 147 7.13.68 Following Error Option Code 3700 ...................
  • Seite 7 7.13.130 Drive catalogue number 6503 ....................192 7.13.131 http drive catalogue address 6504 ..................192 8 Anhang ................................ 193 Technische Daten ..........................193 Bestellangaben ..........................194 8.2.1 Grundgeräte KEB C6 Remote I/O ....................194 8.2.2 Zubehör ............................194 Seite | 5...

  • Seite 8: Vorwort

    Anwendungshinweise ist vor jeglichen Arbeiten mit dem Gerät zwingend erforderlich. Die Dokumentation ist wie folgt erhältlich. Schritt 1 Materialnummer (Mat.No.) vom Typenschild ablesen Materialnummer auf www.keb.de => Service => Downloads eingeben und auf „suchen“ Schritt 2 klicken. Daraufhin wird sämtliche zum Gerät gehörige Dokumentation in Deutsch und Englisch Schritt 3 angezeigt.

  • Seite 9: Gültigkeit Und Haftung

    Sie die erforderliche Auskunft über die örtliche Vertretung der Firma Karl E. Brinkmann GmbH anfordern. 1.4 Urheberrecht Der Kunde darf die Betriebsanleitung sowie weitere gerätebegleitenden Unterlagen oder Teile daraus für betriebseigene Zwecke weiterverwenden. Die Urheberrechte liegen bei KEB und bleiben auch in vollem Umfang bestehen. ®...

  • Seite 10: Sicherheit

    Reparaturen dürfen nur von KEB-Fachpersonal durchgeführt werden (normalerweise im Stammwerk in Barntrup). Andernfalls erlischt jede Gewährleistung.  Nur solche Ersatzteile verwenden, die von KEB zugelassen sind. In den modularen Steuergeräten dürfen nur KEB-Originalmodule eingesetzt werden.  Bei modularen Systemen: Module dürfen nur im spannungslosen Zustand in die Steuerung gesteckt bzw.

  • Seite 11: Elektromagnetische Verträglichkeit

    Vorwort 1.5.1 Elektromagnetische Verträglichkeit Definition Elektromagnetische Verträglichkeit ist die Fähigkeit eines Gerätes, in der elektromagnetischen Umwelt zufriedenstellend zu arbeiten, ohne dabei selbst elektromagnetische Störungen zu verursachen, die für andere in dieser Umwelt vorhandene Geräte unannehmbar wären. Von allen bekannten elektromagnetischen Störphänomenen tritt je nach Einsatzort eines betreffenden Gerätes nur ein entsprechender Teil von Störungen auf.
  • Seite 12 Vorwort Installationsort Achten Sie darauf, dass hinsichtlich Temperatur, Verunreinigungen, Stoß, Schwingung und elektromagnetischem Einfluss keinerlei Beeinträchtigungen auftreten. Temperatur Beachtung von Wärmequellen, wie z. B. Raumbeheizung, Sonnenstrahlung, Wärmestau in Montageräumen und Steuerschränken. Verunreinigungen Verwendung entsprechender Gehäuse, um mögliche nachteilige Beeinflussung durch Feuchtigkeit, korrosive Gase, Flüssigkeiten und leitfähigen Staub zu vermeiden.

  • Seite 13: Systembeschreibung

    KEB C6 Remote I/O ist ein System von I/O-Modulen für den Anschluss der Prozesssignale in einem EtherCAT-Netzwerk. KEB C6 Remote I/O besteht aus dem KEB C6 Remote-Buskoppler und verschiedenen KEB C6 Remote I/O - Modulen. Im KEB C6 Remote Buskoppler erfolgt die Wandlung der Übertragungsphysik von Twisted Pair auf LVDS (E- Bus) und die Erzeugung der Systemspannungen für die LVDS-Module.

  • Seite 14: Produktbeschreibung

    3 Produktbeschreibung 3.1 Allgemeine Beschreibung Das KEB C6 Remote I/O Stepper/BLDC ist eine dezentrale Klemme zur Ansteuerung von einem Schritt- oder Brushless DC- Motor mit Inkrementalencoder. Weiterhin verfügt das Modul über digitale Eingänge für z.B. Endlagenerfassung oder Referenzschalter sowie über einen digitalen Ausgang, der für eine Haltebremse genutzt werden kann.

  • Seite 15: Einsatzbereich

    Produktbeschreibung 3.2 Einsatzbereich 3.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Das C6 REMOTE I/O Stepper/BLDC ist vorgesehen, in einem EtherCAT Netzwerk Positionieraufgaben oder Geschwindigskeitregelungen wahrzunehmen. 3.2.2 Vorhersehbare Fehlanwendung GEFAHR Gefährliche Bewegungen Bei der Ansteuerung von Antrieben können Bewegungen erzeugt werden, die zu schweren Verletzungen oder zum Tode führen können. ...

  • Seite 16: Technische Daten

    Produktbeschreibung 3.3 Technische Daten 3.3.1 Allgemeine Gerätedaten Allgemeine Gerätedaten KEB C6 REMOTE I/O EtherCAT 100Mbit/s Feldbus ASIC ET1200 EtherCAT Controller 100 Mbit/s Baudrate 10-poliger Systemstecker in Seitenwand Anschluss E-Bus Module sind untereinander und gegen den Bus potenzialgetrennt Potenzialtrennung LED: Status Bus, Status Modul...

  • Seite 17: Aufbau Und Funktion

    Aufbau und Funktion 4 Aufbau und Funktion 4.1 Kurzbeschreibung E-Bus und Modulverriegelung Ethernet Anschluss Anzeigen und Bedienelemente Kennzeichnung und Identifikation Modulstecker (Zubehör) 4.2 Kennzeichnung und Identifikation Seitliche Laserbeschriftung Rückverfolgbarkeit (Seriennummer) 4.3 Lieferumfang  C6 REMOTE I/O Stepper/BLDC Der Modulstecker (Artikelnummer 00C6CD1-0300) gehört nicht zum Lieferumfang und muss separat geordert werden.

  • Seite 18: Steckerübersicht

    HINWEIS Beschädigung der Module Angeschlossene Module können zerstört werden  Verwenden Sie nur zugelassene Module aus dem KEB C6 REMOTE I/O System am E- 4.4.2 Ethernet – Anschluss Der Ethernet-Anschluss ist KEB für Service-Zwecke (z.B. Flashvorgang) vorbehalten. Seite | 16...

  • Seite 19: Modulstecker

    Aufbau und Funktion 4.4.3 Modulstecker Der Modulstecker ist auf der Front des C6 REMOTE I/Os Stepper/BLDC zu finden. Der Motor, die Geber, Sensoren und Aktoren, sowie die Spannungsversorgung des Moduls werden hier angeschlossen. Modulstecker Reihe Funktion Signal Dig. Eingang 1 (Endschalter neg.) Dig.

  • Seite 20: Anzeigen Und Bedienelemente

    Aufbau und Funktion 4.5 Anzeigen und Bedienelemente 4.5.1 LED "EtherCAT Run" Die "EtherCAT Run"-LED zeigt den Zustand der EtherCAT-Kommunikation an. LED "EtherCAT Run" Zustand Bedeutung Init Initialisierungszustand, kein Datenaustausch Aus/Grün, 1:1 Pre-Op Preoperationalzustand, kein Datenaustausch Aus/Grün, 5:1 Safe-Op Safeoperationalzustand, Eingänge sind lesbar Grün, Operationalzustand, voller...

  • Seite 21: Led "Signalzustand

    Aufbau und Funktion 4.5.4 LED "Signalzustand" Die digitalen Ein- und Ausgänge sowie die Encodereingänge besitzen der Klemmstelle örtlich zugeordnete grüne Signalzustands- LEDs, seitlich erhöht neben dem Stecker angeordnet. DI 1 DI 5 DI 2 DI 6 DI 3 DI 7 DI 4 DI 8 Enc A...

  • Seite 22: Betrieb

    5 Betrieb 5.1 Installation 5.1.1 Mechanische Installation Die KEB C6 Remote I/O sind für die Montage auf Tragschienen (nach DIN EN 50022, 35 x 7,5 mm) bestimmt. Aufrasten eines einzelnen Moduls  Führen Sie das Modul gemäß Abbildung so von unten gegen die Tragschiene, dass sich die Metallfeder zwischen Tragschiene und Montagefläche eindrückt.

  • Seite 23: Elektrische Installation

    5.1.2 Elektrische Installation Erdung Die KEB C6 REMOTE I/O-Module sind zu erden. Dazu ist das Metallgehäuse mit einer Funktionserde zu verbinden. Die Funktionserde dient zur Ableitung von HF-Strömen und ist für die Störfestigkeit des Moduls von großer Bedeutung. HF-Störungen werden von der Elektronik-Platine auf das Metallgehäuse abgeleitet. Das Metallgehäuse braucht nun eine geeignete Verbindung mit einem Funktionserder.

  • Seite 24: Verbindung Zwischen Den Modulen

    Verbindung zwischen den Modulen Die elektrische Verbindung zwischen den C6 REMOTE I/O Modulen wird durch das Zusammenschieben der einzelnen Module erreicht. Der Anschluss an das EtherCAT Bussystem und die Spannungsversorgung der EtherCAT Kommunikationsbausteine wird somit automatisch realisiert. Ein C6 REMOTE I/O Stepper/BLDC kann an beliebiger Stelle des I/O Blocks installiert werden.

  • Seite 25: Anschluss An Der Buchsenleiste

    Anschluss an der Buchsenleiste Die Buchsenleiste ist mit Zugfeder-Anschlusstechnik ausgeführt. Sie ermöglichen schnelles und einfaches Verdrahten. Der Lösehebel erleichtert das Trennen der Steckverbindung bei engen Platzverhältnissen. Werkzeug: Schraubendreherklinge 0,4 x 2,5 x 75 (DIN 5264-A) Leitungsmaterial: Ohne Aderendhülse: 0,14mm² … 1,50mm², Abisolierlänge 10mm Mit Aderendhülse: 0,14mm²...

  • Seite 26: Konfiguration

    6 Konfiguration 6.1 Konfigurationsbeispiele 6.1.1 Schrittmotor im Open Loop Für den Betrieb eines einfachen Schrittmotors ohne Encoder- Rückführung muss lediglich der Motor an die Klemmen angeschlossen werden. Die Encoder-Eingänge bleiben frei. Die digitalen Ein- und Ausgänge können frei bzw. als Endschalter oder Referenzschalter verwendet werden. Parametrierung Motortypeinstellung: (Motor drive submode select 3202h) Das Bit 0 (Cl/Ol) sowie das Bit 6 (BLDC) dürfen nicht gesetzt sein.

  • Seite 27: Schrittmotor Im Closed Loop

    6.1.2 Schrittmotor im Closed Loop Für den Betrieb eines Schrittmotors im Closed Loop Betrieb muss ein Schrittmotor mit Inkrementalgeber verwendet werden. Im Closed Loop Betrieb wird der Schrittmotor wie ein hochpoliger, bürstenloser Servomotor betrieben. Schrittfehler werden korrigiert und der Strom wird der Last entsprechend geregelt. Parametrierung Motortypeinstellung (Motor drive submode select 3202 Das Bit 0 (Cl/Ol) sowie das Bit 6 (BLDC) dürfen nicht gesetzt sein.

  • Seite 28: Bürstenloser Gleichstrommotor

    6.1.3 Bürstenloser Gleichstrommotor Der Betrieb eines bürstenlosen Gleichstrommotors erfolgt über einen Hallgeber bzw. über einen Hall- und einen Inkrementalgeber. Parametrierung Motortypeinstellung: Motor drive submode select 3202h, dass das Bit 6 (BLDC) muss gesetzt sein. Basis Regelparameter: Motor drive parameter set 3210h 3210 12000 (2EE0 3210...

  • Seite 29: Ethercat Betrieb

    7 EtherCAT Betrieb 7.1 Allgemeine Informationen 7.1.1 Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten " " am Ende der Zahl markiert. Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex>...

  • Seite 30: Generelle Konzepte

    7.2 Generelle Konzepte 7.2.1 CANoverEtherCAT / DS402 Power state machine 7.2.1.1 Zustandsmaschine Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt Controlword 6040h angefordert. Der tatsächliche Zustand der Zustandsmaschine lässt sich aus dem Objekt Statusword 6041h entnehmen.

  • Seite 31: Zustandsübergänge

    7.2.1.3 Zustandsübergänge Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge. Nr. des Übergangs (siehe State without State with Selection of Selection of Tabelle für Erläuterung) voltage at voltage at operating mode operating mode Motor Motor admissible not admissible Ready to switch on Übergang in den Zustand "Ready to switch on"...

  • Seite 32: Benutzerdefinierte Einheiten

    7.2.2 Benutzerdefinierte Einheiten 7.2.2.1 Übersicht 7.2.2.2 Einstellungen Die Steuerung unterstützt die Möglichkeit, benutzerdefinierte Einheiten einzustellen. Damit lassen sich die entsprechenden Parameter z. B. direkt in Grad, mm, usw. setzen und auslesen. 7.2.2.3 Polpaarzahl- Kompensation Unterschiede in den Polpaarzahlen von Motoren können kompensiert werden. Dazu ist der Wert im Objekt Compensate polepair count 2060h auf "1"...

  • Seite 33: Geschwindigkeit

    Geschwindigkeit Die Geschwindigkeitsvorgaben der nachfolgenden Objekte können ebenfalls in Benutzereinheiten angegeben werden: Objekt Modus Bedeutung 606B Profile Velocity Mode Ausgabewert des Rampengenerators 60FF Profile Velocity Mode Geschwindigkeitsvorgabe 6099 Homing Mode Geschwindigkeit zum Suchen des Index / Schalters 6081 Profile Position Mode Zielgeschwindigkeit 6082 Profile Position Mode...
  • Seite 34 Positionsangaben Alle Positionswerte im Open und im Closed Loop-Betrieb werden in der Auflösung des virtuellen Positionsencoders angegeben. Diese berechnet sich aus den Encoder-Inkrementen (Position encoder resolution 608Fh:01 (Encoder Increments)) pro Motorumdrehung (Position encoder resolution 608Fh:02 (Motor Revolutions)) multipliziert mit der Polarität der Achse im Objekt Polarity 607Eh Bit 0.

  • Seite 35: Profile Position Mode

    7.3 Profile Position Mode 7.3.1 Übersicht 7.3.1.1 Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt Modes of operation 6060 der Wert "1"...

  • Seite 36: Statusword

    7.3.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt Statusword 6041h haben eine gesonderte Funktion:  Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit (Position window time 6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters (Position window 6067h) steht.
  • Seite 37 7.3.2.2 Profil des Fahrbefehls 7.3.2.3 Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt Statusword 6041h (Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.

  • Seite 38: Übergangsprozedur Für Zweite Zielposition

    7.3.2.4 Zeitpunkte 7.3.2.5 Übergangsprozedur für zweite Zielposition Die folgende Grafik zeigt die Übergangsprozedur für die zweite Zielposition, während die erste Zielposition angefahren wird. In dieser Abbildung ist Bit 5 von Objekt Controlword 6040h auf "1" gesetzt, der neue Zielwert wird demnach sofort übernommen. Seite | 36...

  • Seite 39: Möglichkeiten Zum Anfahren Einer Zielposition

    7.3.2.6 Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt Controlword 6040h gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren. In diesem Beispiel ist die Endgeschwindigkeit (End velocity 6082 ) der ersten Zielposition gleich Null. Wird Bit 9 auf "1" gesetzt, wird die Endgeschwindigkeit gehalten, bis die Zielposition erreicht wurde; erst ab dann gelten die neuen Randbedingungen.
  • Seite 40  02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt. Das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.  Max acceleration 60C5h: die maximale Beschleunigung, die beim Anfahren der Endposition nicht überschritten werden darf ...

  • Seite 41: Objekte Für Die Positionierfahrt

    7.3.3.1 Objekte für die Positionierfahrt Die nachfolgende Grafik zeigt die beteiligten Objekte für die Randbedingungen der Positionierfahrt. Seite | 39...

  • Seite 42: Velocity

    7.4 Velocity 7.4.1 Übersicht 7.4.1.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode arbeitet dieser Modus ohne Geschwindigkeitsüberwachung und erlaubt es nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 7.4.1.2 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt Modes of operaton 6060 der Wert "2"...

  • Seite 43: Geschwindigkeiten Im Velocity Mode

     Quick Stopp deceleration 6085h: Dieses Objekt definiert die Schnell-Halt Bremsbeschleunigung. Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im Objekt 6048 beschrieben, die Geschwindigkeitsdifferenz ist mit positiven Vorzeichen anzugeben.  Vl velocity min max amount 6046h: In diesem Objekt werden die Limitierungen der Zielgeschwindigkeiten angegeben.

  • Seite 44: Profile Velocity Mode

    7.5 Profile Velocity Mode 7.5.1 Übersicht 7.5.1.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor im Velocity Mode mit erweiterten Rampen. Im Gegensatz zum Velocity Mode (siehe "Velocity") kann bei diesem Modus über einen externen Encoder die momentane Geschwindigkeit überwacht werden. 7.5.1.2 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt Modes of operation 6060 der Wert "3"...

  • Seite 45: Objekteinträge

    7.5.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:  Velocity demand value 606Bh: Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist.  Velocity actual value 606C : Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit an. ...

  • Seite 46: Limitierungen Im Ruck-Limitierten Fall

    7.5.2.3 Limitierungen im ruck-limitierten Fall Das folgende Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen im ruck-limitierten Fall (6086 = 3). 7.5.2.4 Limitierungen im Trapezfall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall (6086h = 0). Seite | 44...

  • Seite 47: Profile Torque Mode

    7.6 Profile Torque Mode 7.6.1 Übersicht 7.6.1.1 Beschreibung In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren. 7.6.1.2 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt Modes of operation 6060 der Wert "4" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine").
  • Seite 48 7.6.2.1 Objekte des Rampengenerators 7.6.2.2 Torque-Verlauf Seite | 46...

  • Seite 49: Homing Mode

    7.7 Homing Mode 7.7.1 Übersicht 7.7.1.1 Beschreibung Ziel der Referenzfahrt (Homing Method) ist es, die Steuerung auf den Encoder-Index des Motors oder Positionsschalter in einer Anlage zu synchronisieren. 7.7.1.2 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt Modes of operation 6060 der Wert "6"...

  • Seite 50: Objekteinträge

    7.7.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:  Homing Method 6098h: Methode, mit der referenziert werden soll (siehe "Referenzfahrt-Methode")  Homing Speeds 6099 01h: Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter 02h: (Speed During Search For Zero): Geschwindigkeit für die Suche nach dem Index ...

  • Seite 51: Toleranzbänder Der Endschalter

    7.7.3 Toleranzbänder der Endschalter 7.7.4 Referenzfahrt-Methoden 7.7.4.1 Beschreibung Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt Homing Method 6098h geschrieben und entscheidet darüber, ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Stromschwelle für Blockdetektion bzw. einen Index- Impuls referenziert wird oder in welche Richtung die Referenzfahrt startet. Methoden, die den Index- Impuls des Encoders benutzen, liegen im Zahlenbereich 1 bis 14, 33 und 34.

  • Seite 52: Methoden-Überblick

    7.7.4.3 Methoden-Überblick Die Methoden 1 bis 14, sowie 33 und 34 benutzen den Index-Impuls des Encoders. Die Methoden 17 bis 32 sind identisch mit den Methoden 1 bis 14, mit dem Unterschied, dass nur noch auf den End- oder Referenzschalter referenziert wird und nicht auf den Index-Impuls. ...
  • Seite 53 7.7.4.4 Methoden 1 und 2 Referenzieren auf Endschalter und Index-Impuls. Methode 1 referenziert auf negativen Endschalter und Index-Impuls: Methode 2 referenziert auf positiven Endschalter und Index-Impuls: Seite | 51...
  • Seite 54 7.7.4.5 Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Seite | 52...
  • Seite 55 7.7.4.6 Methoden 7 bis 14 Referenzieren auf Referenzschalter und Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig. Mit der Methode 10 wird beispielsweise immer auf den Index-Impuls rechts neben der rechten Flanke des Referenzschalters referenziert.
  • Seite 56 7.7.4.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter: 7.7.4.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des...
  • Seite 57 7.7.4.9 Methoden 23 bis 30 Referenzieren auf Referenzschalter ohne den Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig. Mit der Methode 26 wird beispielsweise immer auf den Index-Impuls rechts neben der rechten Flanke des Referenzschalters referenziert.
  • Seite 58 7.7.4.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: 7.7.4.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position. Seite | 56...

  • Seite 59: Cyclic Synchronous Position Mode

    7.8 Cyclic Synchronous Position Mode 7.8.1 Übersicht 7.8.1.1 Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert.

  • Seite 60: Objekteinträge

    7.8.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:  Target Position 607Ah: Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Positions-Sollwert beschrieben werden.  Position range limit 607Bh: Dieses Objekt enthält die Vorgabe für einen Über- oder Unterlauf der Positionsangabe. ...

  • Seite 61: Cyclic Synchronous Velocity Mode

    7.9 Cyclic Synchronous Velocity Mode 7.9.1 Übersicht 7.9.1.1 Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert.

  • Seite 62: Objekteinträge

    7.9.1 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:  60FFh (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden.  6085h (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe "DS402 Power State machine"). ...

  • Seite 63: Cyclic Synchronous Torque Mode

    7.10 Cyclic Synchronous Torque Mode 7.10.1 Überschrift 7.10.1.1 Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine absolute Drehmomentsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert.

  • Seite 64: Auto- Setup Mode

    7.11 Auto- Setup Mode 7.11.1 Übersicht Information Voraussetzungen für das Durchführen des Auto-Setup sind:  Der Motor muss lastfrei sein.  Der Motor darf nicht berührt werden.  Der Motor muss sich frei in beliebige Richtungen drehen können. Während des Auto-Setups werden aufwändige Berechungen durchgeführt, damit verbleibt oft nicht genügend Rechenleistung, um die Felbusse zeitgerecht zu bedienen - Diese können während eines Auto-Setups beeinträchtigt sein..

  • Seite 65: Messung

    7.11.2 Messung 7.11.2.1 Beschreibung In diesem Schritt werden nacheinander die Motorparameter, die für den Open und Closed Loop-Betrieb erforderlich sind, ermittelt. 7.11.2.2 Fehler Während der Messung können folgende Fehler (Pre- defined error field 1003h) auftreten: Fehlercode Beschreibung Lösungsansatz 09207305 A/B-Pulse wurden nicht Sind A- und B-Spur korrekt erkannt, während der angeschlossen?

  • Seite 66: Testergebnis Und Parameterdatei

    7.11.4 Testergebnis und Parameterdatei 7.11.4.1 Testergebnis Das Testergebnis kann im Bit 15 des ObjektsStatusword 6041h abgelesen werden. Ist dieses Bit gesetzt, war der Test erfolgreich und ein Closed Loop-Betrieb ist möglich. Ist das Bit gelöscht, kann ein Closed Loop-Betrieb möglich sein, allerdings sind die Parameter nicht optimal. 7.11.4.2 Parameter Die Parameter, die beim Auto-Setup ermittelt werden, sind in der Datei fs/config/startup/tuning.on abgespeichert und werden bei jedem Neustart in die nachfolgend beschriebenen Objekte des...

  • Seite 67: Spezielle Funktionen

    7.12 Spezielle Funktionen 7.12.1 Digitale Ein- und Ausgänge 7.12.1.1 Digitale Eingänge Eingangstypen: (Vorseriengerät)  Die Eingänge 1..4 und Eingang 8 sind highschaltende Eingänge nach IEC61131-2 Typ n (Schaltschwellen: low <= 5VDC / high >= 15VDC)  Die Eingänge 5..7 sind lowschaltende Eingänge mit Pullup- Schaltung (24VDC) Eingangstypen: (Seriengerät) ...

  • Seite 68: Verrechnung Eines Digitalen Eingangssignals

    Subindex 03 Bitkodiertes Konfigurationsobjekt zum Aktivieren der Simulationswerte aus Objekt 3240 . Wenn hier das entsprechende Bit gesetzt ist, wird nicht mehr das tatsächliche Eingangssignal ausgewertet. Subindex 04 Bitkodiertes Objekt zum Simulieren der digitalen Eingänge. Subindex 05 Dieses Objekt beinhaltet den unmodifizierten Eingangswert Verrechnung eines digitalen Eingangssignals Beispiel der Verrechnung eines Eingangssignals an DI1 3240h:01h Bit 0=...

  • Seite 69: Digitaler Ausgang

    7.12.1.2 Digitaler Ausgang Der digitale Ausgang wird über das Objekt Digital Outputs 60FEh:01 gesteuert und liegt an Bitposition 16. Wird der Ausgang als Bremsenausgang verwendet, wird das Signal in Bit 0 abgebildet. Subindex 01 Bitkodiertes Konfigurationsobjekt zur Aktivierung von Spezialfunktionen des Ausgangssignals Subindex 02 Bitkodiertes Objekt zum Invertieren des Ausgangssignals Subindex 03...

  • Seite 70: Automatische Bremsensteuerung

    7.12.2 Automatische Bremsensteuerung Beschreibung Die Stromabschaltung und Bremsensteuerung wird aktiv, wenn der Motor längere Zeit stillsteht oder aus dem Stillstand wieder beschleunigen soll. Diese Funktionen werden nicht in den synchronen Betriebsarten unterstützt. Abgesehen davon sind sie unabhängig vom eingestellten Betriebsmodus (Modes of operation 6060 ) immer verfügbar.

  • Seite 71: I T Motor-Überlastschutz

    7.12.3 I T Motor-Überlastschutz 7.12.3.1 Beschreibung Das Ziel des I t Motor-Überlastungsschutz ist es, den Motor vor einem Schaden zu bewahren und gleichzeitig, ihn normal bis zu seinem thermischen Limit zu betreiben. Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn sich die Steuerung in der Closed Loop-Betriebsart befindet (Bit 0 des Objekts Maximum speed 2032h auf "1"...
  • Seite 72 Im folgenden Diagramm sind die Zusammenhänge noch einmal dargestellt: Im ersten Abschnitt t1 ist der Stromwert höher als der Nennstrom. Am Zeitpunkt t1Lim wird I tLim erreicht und der Strom wird auf Nennstrom begrenzt. Danach kommt während der Dauer t2 ein Strom, der dem Maximalstrom entspricht.

  • Seite 73: Objekte Speichern

    7.12.4 Objekte speichern 7.12.4.1 Allgemeines Einige ausgewählte Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Start automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die Werte auch bei einem Firmware-Update erhalten. Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen (im folgenden "Kategorien" genannt) an Objekten zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden.

  • Seite 74: Benutzerobjekte

    Benutzerobjekte Dazu zählen folgende Objekte:  2031 : Peak Current  2032 : Maximum Speed  2033 : Plunger Block  2034 : Upper Voltage Warning Level  2035 : Lower Voltage Warning Level  2036 : Open Loop Current Reduction Idle Time ...
  • Seite 75  605E : Fault Option Code  6072 : Max Torque  607B : Position Range Limit  607C : Home Offset  607D : Software Position Limit  607E : Polarity  6081 : Profile Velocity  6082 : End Velocity ...

  • Seite 76: Speicherung Verwerfen

    7.12.4.3 Speichervorgang starten HINWEIS Fehlfunktion oder Zerstörung des C6 REMOTE Stepper/BLDC Fehlerhaftes Dateisystem oder Fehlfunktion des Gesamtsystems durch Unterbrechung der Feldbusfunktionalität während der Speicherung. Der Speichervorgang kann bis zu 20s dauern.  Unterbrechen Sie in dem Zeitraum keinesfalls die Spannungsversorgung. ...

  • Seite 77: Objektverzeichnis

    7.13 Objektverzeichnis 7.13.1 Device Type 1000 Device Type Name 1000 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read only Access PDO Mapping Units Value Range 00040192 Default Value Beschreibung des Steuerungstypes Motor Type [16] Bit 31..16 = Beschreibt den unterstützten Motortyp Device Profile number [16] Bit 16..0 = Unterstützung des DS402 Standards...

  • Seite 78: Pre- Defined Error Field 1003

    7.13.3 Pre- defined error field 1003 Pre- defined errorf field Name 1003 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Number of errors Name Subindex UNSIGNED8 Data type read write Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Standard error field Name ..

  • Seite 79: Error Code

    Error Number [8] Damit lässt sich der Grund des Fehlers genau eingrenzen. Die Bedeutung der Zahl lässt sich aus nachfolgender Liste entnehmen. Beschreibung Eingangsspannung zu hoch Ausgangsstrom zu hoch Eingangsspannung zu niedrig Fehler am Feldbus Motor dreht - trotz aktivierter Sperre - in die falsche Richtung Nur CANopen: NMT-Master braucht zu lange, um Nodeguarding-Anforderung zu schicken Encoderfehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Encoderfehler;...

  • Seite 80: Manufacturer Device Name 1008

    7.13.4 Manufacturer Device Name 1008 Manufacturer Device Name Name 1008 Index VARIABLE Object Code No. of Elements VISIBLE_STRING Data Type read only Access PDO Mapping Units Value Range Default Value In Subindex 0 dieses Objekts steht die Länge der Zeichenkette. Ab Subindex 1 sind die einzelnen Zeichen enthalten.

  • Seite 81: Store Default Parameter 1010

    7.13.7 Store default parameter 1010 Store parameters Name 1010 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub-index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Save All The Parameters To Non-volatile Memory Name Subindex UNSIGNED32...
  • Seite 82 Save The Application Parameters To Non-volatile Name Memory Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Wird der Wert 65766173 in den Subindex 01 , 02 bzw. 03 geschrieben, wird der Speichervorgang gestartet. Seite | 80...

  • Seite 83: Restore Default Parameter 1011

    7.13.8 Restore default parameter 1011 Restore default parameter Name 1011 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub-index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Restore all default parameters Name Subindex UNSIGNED32...

  • Seite 84: Identity Object 1018

    Wird der Wert 64616F6C in den Subindex 01 , 02 bzw. 03 geschrieben, wird der entsprechende Restore- Vorgang ausgeführt. Information Um das Zurücksetzen wirksam zu machen, bootet die Steuerung im Anschluss neu. 7.13.9 Identity Object 1018 Identity object Name 1018 Index RECORD Object Code...
  • Seite 85 Revision number Name Subindex UNSIGNED32 Data type Read only Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Serial number Name Subindex UNSIGNED32 Data type Read only Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Das Objekt enthält Informationen zum Hersteller, den Produktcode und die Revisions- und Seriennummer. Seite | 83...

  • Seite 86: Mapping 1600 (Stepper/Bldc)

    7.13.10 Mapping 1600 (Stepper/BLDC) Stepper/BLDC Name 1018 Index RECORD Object Code No. of Elements PDO_MAPPING Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value 1st Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write...
  • Seite 87 5th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 6th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 7th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...

  • Seite 88: Mapping 1601 (Position Control)

    7.13.11 Mapping 1601 (Position Control) Position Control Name 1018 Index RECORD Object Code No. of Elements PDO_MAPPING Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value 1st Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...
  • Seite 89 5th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 6th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 7th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...

  • Seite 90: Mapping 1602 (Velocity Control)

    7.13.12 Mapping 1602 (Velocity Control) Velocity Control Name 1018 Index RECORD Object Code No. of Elements PDO_MAPPING Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value 1st Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...
  • Seite 91 5th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 6th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 7th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...

  • Seite 92: Mapping 1603 (Output Control)

    7.13.13 Mapping 1603 (Output Control) Output Control Name 1018 Index RECORD Object Code No. of Elements PDO_MAPPING Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value 1st Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...
  • Seite 93 5th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 6th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 7th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...

  • Seite 94: Mapping 1A00 (Drive Status)

    7.13.14 Mapping 1A00 (Drive Status) Drive Status Name 1018 Index RECORD Object Code No. of Elements PDO_MAPPING Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value 1st Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...
  • Seite 95 4th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 5th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 6th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...

  • Seite 96: Mapping 1A01 (Position Status)

    7.13.15 Mapping 1A01 (Position Status) Position Status Name 1018 Index RECORD Object Code No. of Elements PDO_MAPPING Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value 1st Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...
  • Seite 97 5th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 6th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 7th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...

  • Seite 98: Mapping 1A02 (Velocity Status)

    7.13.16 Mapping 1A02 (Velocity Status) Velocity Status Name 1018 Index RECORD Object Code No. of Elements PDO_MAPPING Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value 1st Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...
  • Seite 99 5th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 6th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 7th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...

  • Seite 100: Mapping 1A03 (Input Status)

    7.13.17 Mapping 1A03 (Input Status) Input Status Name 1018 Index RECORD Object Code No. of Elements PDO_MAPPING Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value 1st Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...
  • Seite 101 5th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 6th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value 7th Object to be mapped Name Subindex UNSIGNED32...

  • Seite 102: Sync Manager Communication Type 1C00

    7.13.18 Sync Manager Communication Type 1C00 Sync Manager Communication Type Name 1018 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED8 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Sync Manager Communication Type Name Subindex UNSIGNED8...

  • Seite 103: Funktion

    Dieses Objekt zeigt die Zuordnung der vier EtherCAT SyncManager an. Die Zuordnung ist festgelegt und kann nicht geändert werden. Subindex/ Funktion Syncmanager Empfangen von Mailboxnachrichten Senden von Mailboxnachrichten Empfangen von zyklischen Prozessdaten Senden von zyklischen Prozessdaten Seite | 101...

  • Seite 104: Sync Manager Pdo Assignment 1C12

    7.13.19 Sync Manager PDO Assignment 1C12 Sync Manager PDO Assignment Name 1018 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED16 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value PDO Mapping Index Name Subindex UNSIGNED16...

  • Seite 105: Sync Manager Pdo Assignment 1C13

    7.13.20 Sync Manager PDO Assignment 1C13 Sync Manager PDO Assignment Name 1018 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED16 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value PDO Mapping Index Name Subindex UNSIGNED16...

  • Seite 106: Output Sync Sync Manager Synchronization 1C32

    7.13.21 Output Sync Sync Manager Synchronization 1C32 Output Sync Manager Synchronization Name 1018 Index RECORD Object Code No. of Elements SYNCMGR_SYNCHRONZATION Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Synchronization Type Name Subindex UNSIGNED16...

  • Seite 107: Output Sync Sync Manager Synchronization 1C33

    7.13.22 Output Sync Sync Manager Synchronization 1C33 Input Sync Manager Synchronization Name 1C33 Index RECORD Object Code No. of Elements SYNCMGR_SYNCHRONIZATION Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Synchronization Type Name Subindex UNSIGNED16...

  • Seite 108: Static Ip-Adresss 2011

    7.13.23 Static IP-Adresss 2011 Static IP- Adress Name 2011 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Enthält die statische IPv4-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Die IP- Adresse 192.168.2.0 z.B. wird zuerst in das Hexadezimalsystem umgewandelt und ergibt dann folgenden Konfigurationswert: 192 =>...

  • Seite 109: Current Ip Adress 2014

    7.13.25 Current IP Adress 2014 Current IP Adress Name 2014 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read only Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Enthält die derzeit aktive IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Die IP- Adresse 192.168.2.0 z.B.

  • Seite 110: Peak Current 2031

    7.13.27 Peak Current 2031 Peak Current Name 2031 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write only Access PDO Mapping Units Value Range 00000708 Default Value Maximalstrom des angeschlossenen Motors 7.13.28 Maximum speed 2032 Maximum Speed Name 2032 Index...

  • Seite 111: Plunger Block 2033

    7.13.29 Plunger block 2033 Plunger block Name 2033 Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER32 Data Type read write only Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Maximal erlaubte Positionsänderung in Benutzereinheiten (entsprechend Target Position 607A , die in die entsprechende Richtung erlaubt ist.

  • Seite 112: Lower Voltage Warning Limit 2035

    7.13.31 Lower Voltage Warning Limit 2035 Lower Voltage Warning Name 2035 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Schwellwert für den Fehler "Unterspannung" in Millivolt. Bei Unterschreitung des eingestellten Schwellwertes wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Der Fehler wird automatisch zurückgesetzt, wenn die Eingangsspannung wieder oberhalb des Schwellwertes plus 2000mV liegt.

  • Seite 113: Open Loop Current Reduction Value/Factor 2037

    7.13.33 Open loop current reduction value/factor 2037 Open loop current reduction value/factor Name 2037 Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER32 Data Type read write Access PDO Mapping % / mA Units Value Range 00000000 Default Value Ist der Wert negativ zwischen -100 und -1, so gilt dieser als prozentualer Reduktionsfaktor bezogen auf den Maximalstrom (2031h).

  • Seite 114: Brake Controller Timing 2038

    7.13.34 Brake controller timing 2038 Brake controller timing Name 2038 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Close brake idle time Name Subindex UNSIGNED32...
  • Seite 115 Start operation delay time Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping Units Value Range 000003E8 Default Value PWM Frequency Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write only Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value PWM duty cycle Name Subindex UNSIGNED32...

  • Seite 116: Motor Currents 2039

    7.13.35 Motor currents 2039 Name Nnnn Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Name Subindex INTEGER32 Data type read only Access PDO Mapping Units Value Range...

  • Seite 117: Homing On Block Configuration 203A H

    Name Subindex INTEGER32 Data type read only Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Gemessene Motorströme in mA 7.13.36 Homing On Block Configuration 203A Homing on block configuration Name 203A Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name...

  • Seite 118: I2T Parameters 203B H

    7.13.37 I2T Parameters 203B I2T parameters Name 203B Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Nominal current Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping...
  • Seite 119 CalcValue Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Limited current Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Status Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping...

  • Seite 120: Encoder Alignment 2050

    7.13.38 Encoder Alignment 2050 Encoder Alignment Name 2050 Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER32 Data Type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Winkelversatz zwischen Rotor und elektrischem Feld an. Die exakte Bestimmung ist nur über das Auto-Setup möglich. Dieser Wert ist erforderlich für den Closed Loop-Betrieb.

  • Seite 121: Encoder Resolution 2052

    Parameter 2 Name Subindex INTEGER32 Data type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Parameter 3 Name Subindex INTEGER32 Data type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Diese Paramter sind nur über das Auto- Setup zu bestimmen! 7.13.40 Encoder Resolution 2052 Encoder Resolution Name...

  • Seite 122: Index Polarity 2053

    7.13.41 Index Polarity 2053 Index Polarity Name 2052 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED8 Data Type read write Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Der Wert 0 bedeutet, dass der Index nicht invertiert ist. Der Wert 1 bedeutet, der Index ist invertiert angeschlossen und wird in der Firmware invertiert. 7.13.42 Index Width 2054 Index Width Name...

  • Seite 123: Clock Direction Multiplier 2057

    Gibt an, wie weit positive oder negative Endschalter überfahren werden dürfen, bis die Steuerung einen Fehler auslöst. Dieses Toleranzband ist beispielweise erforderlich, um Referenzfahrten - bei denen Endschalter betätigt werden können - fehlerfrei abschließen zu können. 7.13.44 Clock Direction Multiplier 2057 Clock Direction Multiplier Name 2057...

  • Seite 124: Clock Direction Divider 2058

    7.13.45 Clock Direction Divider 2058 Clock Direction Divider Name 2057 Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER32 Data Type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000001 Default Value Durch diesen Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-/Richtungsmodus dividiert, bevor er weiterverarbeitet wird. 7.13.46 Compensate polepair count 2060 Compensate polepair count Name...

  • Seite 125: Velocity Nominator 2061

    7.13.47 Velocity nominator 2061 Velocity nominator Name 2061 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000001 Default Value Beinhaltet den Zähler, der zum Umrechnen der Geschwindigkeitsvorgaben im Profile Position Mode verwendet wird.

  • Seite 126: Acceleration Nominator 2063

    7.13.49 Acceleration nominator 2063 Acceleration nominator Name 2063 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000001 Default Value Beinhaltet den Zähler, der zum Umrechnen der Beschleunigungsvorgaben im Profile Position Mode verwendet wird.

  • Seite 127: Jerk Nominator 2065

    7.13.51 Jerk nominator 2065 Jerk nominator Name 2065 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000001 Default Value Beinhaltet den Zähler, der zum Umrechnen der Ruckvorgaben im Profile Position Mode verwendet wird. Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische (2060 = 1) oder elektrische (2060 = 0)

  • Seite 128: Bootup Delay 2084

    7.13.53 Bootup Delay 2084 Bootup Delay Name 2084 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Mit diesem Objekt lässt sich der Zeitraum zwischen Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung und dem Bereitstellen der Funktionalität der Steuerung in Millisekunden angeben.

  • Seite 129: Ethercat Slave Status 2110

    7.13.55 EtherCAT Slave Status 2110 EtherCAT Slave Status Name 2110 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED16 Data Type read write only Access PDO Mapping Units Value Range 0000 Default Value ECAT Bus Status [4] ECAT Bus Status [4] - Aktueller Status vom EtherCAT Bus Wert = 01 : Busstatus INIT Wert = 02...

  • Seite 130: Sampler Control 2200

    7.13.56 Sampler Control 2200 Sampler Control Name 2200 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Wert = "0": Der Sampler ist deaktiviert Wert = "1": Der Sampler wird aktiviert Seite | 128...

  • Seite 131: Sampler Status 2201

    7.13.57 Sampler Status 2201 Sampler Status Name 2201 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value OVER ACT: Wert = "0": Der Sampler ist inaktiv Wert = "1": Der Sampler ist aktiviert und zeichnet Daten auf OVER: Wert = "1": Der Aufzeichnungspuffer wurde nicht schnell genug ausgelesen und Daten sind verloren gegangen.

  • Seite 132: Sample Data Selection 2202

    7.13.58 Sample Data Selection 2202 Sample Data Selection Name 2202 Index RECORD Object Code No. of Elements PDO_MAPPING Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Sample Value #1 Name Subindex UNSIGNED32 Data type...
  • Seite 133 Sample Value #5 Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value Sample Value #6 Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping 00000000 Default Value Sample Value #7 Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping...

  • Seite 134: Sample Buffer Information 2203

    7.13.59 Sample Buffer Information 2203 Sample Buffer Information Name 2203 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Sample Buffer Size Name Subindex UNSIGNED32 Data type...

  • Seite 135: Sample Time In Ms 2204

    7.13.60 Sample Time In Ms 2204 Sample Time In Ms Name 2204 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000001 Default Value Dieses Objekt enthält das Abtastintervall in Millisekunden des Samplers. Seite | 133...

  • Seite 136: Motor Drive Submode Select 3202

    7.13.61 Motor drive submode select 3202 Motor drive submode select Name 3202 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Ferr BLDC Torque CurRed Brake CL/OL CL/OL: Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop Wert = "0": Open Loop Wert = "1": Closed Loop...

  • Seite 137: Motor Drive Sensor Display Open Loop 320A

    7.13.62 Motor Drive Sensor Display Open Loop 320A Motor Drive Sensor Display Open Loop Name 320A Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Commutation Name...
  • Seite 138 Position Name Subindex INTEGER32 Data type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Damit kann die Quelle für die Objekte 6044h und 6064h im Modus "Open Loop" geändert werden. Subindizes 01h: Ungenutzt 02h: Ungenutzt 03h: Verändert die Quelle des Objekts 6044h: Wert = "-1": der intern berechnete Wert wird in das Objekt 6044h eingetragen Wert = "0": der Wert wird auf 0 gehalten Wert = "1": der Encoder-Wert wird in das Objekt 6044h eingetragen...

  • Seite 139: Motor Drive Sensor Display Closed Loop 320B

    7.13.63 Motor Drive Sensor Display Closed Loop 320B Motor Drive Sensor Display Closed Loop Name 320B Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Commutation Name...
  • Seite 140 Position Name Subindex INTEGER32 Data type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Damit kann die Quelle für die Objekte 6044h und 6064h im Modus "Closed Loop" geändert werden. Subindizes 01h: Ungenutzt 02h: Ungenutzt 03h: Verändert die Quelle des Objekts 6044h: Wert = "-1": der intern berechnete Wert wird in das Objekt 6044h eingetragen Wert = "0": der Wert wird auf 0 gehalten Wert = "1": der Encoder-Wert wird in das Objekt 6044h eingetragen...

  • Seite 141: Motor Drive Parameter Set 3210

    7.13.64 Motor drive parameter set 3210 Motor drive parameter set Name 3210n Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Name Subindex INTEGER32 Data type read write...
  • Seite 142 Name Subindex INTEGER32 Data type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Id_P Name Subindex INTEGER32 Data type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Id_I Name Subindex INTEGER32 Data type read write Access PDO Mapping Units...
  • Seite 143 Iq_I Name Subindex INTEGER32 Data type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Name Subindex INTEGER32 Data type read write Access PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Name Subindex INTEGER32 Data type read write Access PDO Mapping Units...

  • Seite 144: Digital Inputs Control 3240

    7.13.65 Digital inputs control 3240 Digital inputs control Name 3240 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Special function enable Name Subindex UNSIGNED32 Data type...
  • Seite 145 Force value Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Raw value Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Input range select Name Subindex UNSIGNED32...
  • Seite 146 Routing Enable Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Eingänge beschrieben. Dabei gilt für alle folgenden Subindizes, dass Bit 0 den digitalen Eingang 1 betrifft, Bit 1 den Eingang 2, usw..

  • Seite 147: Digital Input Routing 3242

    7.13.66 Digital Input Routing 3242 Digital Input Routing Name 3242 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Input Source 1#..36# Name ..24h (1..36) Subindex UNSIGNED8...
  • Seite 148 Die folgende Tabelle listet alle möglichen Signalquellen auf. Signalquelle Signal ist immer 0 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 1 Hall Eingang “U” Hall Eingang “V”...

  • Seite 149: Digital Outputs Control 3250

    7.13.67 Digital outputs control 3250 Digital outputs control Name 3250 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value No function Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write...
  • Seite 150 Force value Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Raw Value Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Mit diesem Objekt lassen sich die digitalen Ausgänge steuern wie in Kapitel Digitaler Ausgang beschrieben. Dabei gilt für alle folgenden Subindizes, dass Bit 0 den Digitalausgang 1 betrifft Subindizes Ohne Funktion.

  • Seite 151: Following Error Option Code 3700

    7.13.68 Following Error Option Code 3700 Following Error Option Code Name 3700 Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER16 Data Type read write Access PDO Mapping Units Value Range -1..2 FFFF / -1 Default Value Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll.

  • Seite 152: Error Code 603F H

    7.13.70 Error Code 603F Error Code Name 603F Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED16 Data Type read only Access TX-PDO PDO Mapping Units Value Range 0000 Default Value Enthält den zuletzt aufgetretenen Fehler, siehe Objekt Pre- defined error field 1003h Seite | 150...

  • Seite 153: Controlword 6040

    7.13.71 Controlword 6040 Controlword Name 6040 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED16 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 0000 Default Value Dieses Objekt steuert die DS402 Power State Machine. Teile dieses Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus.

  • Seite 154: Statusword 6041

    7.13.72 Statusword 6041 Statusword Name 6041 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED16 Data Type read only Access TX-PDO PDO Mapping Units Value Range 0000 Default Value Dieses Objekt liefert Informationen über den Zustand des Antriebsreglers sowie der DS402 Power State Machine.

  • Seite 155: Vl Target Velocity 6042

    7.13.73 Vl target velocity 6042 Vl Target Velocity Name 6042 Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER16 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00C8 Default Value Zielgeschwindigkeit in Benutzereinheiten 7.13.74 Vl velocity demand 6043 Vl velocity demand Name 6043...

  • Seite 156: Vl Velocity Actual Value 6044

    7.13.75 Vl velocity actual value 6044 Vl Velocity Actual Value Name 6044 Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER16 Data Type read only Access TX-PDO PDO Mapping Units Value Range 0000 Default Value Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit in Benutzereinheiten an. Die Quelle dieses Objekts kann im Open Loop-Modus mit dem Objekt 320A entweder auf den internen, berechneten Wert oder auf den Encoder gestellt werden.

  • Seite 157: Vl Velocity Min Max Amount 6046

    7.13.76 Vl velocity min max amount 6046 Vl velocity min max amount Name 6046 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value MinAmount Name Subindex...

  • Seite 158: Vl Velocity Acceleration 6048

    7.13.77 Vl velocity acceleration 6048 Vl velocity acceleration Name 6048 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value DeltaSpeed Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access...

  • Seite 159: Vl Velocity Deceleration 6049

    7.13.78 Vl velocity deceleration 6049 Vl velocity deceleration Name 6049 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value DeltaSpeed Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access...

  • Seite 160: Vl Velocity Quick Stop 604A H

    7.13.79 Vl velocity quick stop 604A Vl velocity quick stop Name 604A Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value DeltaSpeed Name Subindex UNSIGNED32 Data type...

  • Seite 161: Vl Dimension Factor 604C H

    7.13.80 Vl dimension factor 604C Vl dimesion factor Name 604C Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Vl dimension factor numerator Name Subindex INTEGER32...

  • Seite 162: Quick Stop Option Code 605A H

    7.13.81 Quick Stop Option Code 605A Quick Stop Option Code Name 605A Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER16 Data Type read write Access PDO Mapping Units 0 .. 2 Value Range 0001 Default Value Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der DS402 Power State machine in den Quick Stop-Zustand.

  • Seite 163: Disable Option Code 605C H

    7.13.83 Disable Option Code 605C Disable Option Code Name 605C Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER16 Data Type read write Access PDO Mapping Units 0 .. 1 Value Range 0001 Default Value Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der DS402 Power State machine vom Zustand "Operation enabled"...

  • Seite 164: Fault Option Code 605E H

    7.13.85 Fault Option Code 605E Fault Option Code 605E Name 605E Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER16 Data Type read write Access PDO Mapping Units 1..2 Value Range 0002 Default Value Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll.

  • Seite 165: Modes Of Operation 6060

    7.13.86 Modes of operation 6060 Modes of Operation Name 6060 Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER8 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units -2 .. 6, 8 .. 10 Value Range Default Value Betriebsmodus -128 .. -3: Manufacturer specific operation modes Auto- Setup Takt/Richtungsmode...

  • Seite 166: Position Demand Value 6062

    7.13.88 Position demand value 6062 Position Demand Value Name 6062 Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER32 Data Type read only Access TX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Sollposition in Benutzereinheiten 7.13.89 Position actual internal value 6063 Position actual internal value Name 6063...

  • Seite 167: Position Actual Value 6064

    7.13.90 Position actual value 6064 Position actual Value Name 6064 Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER32 Data Type Read only Access TX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Enthält die aktuelle Istposition (Drehgeberposition umgerechnet laut Feed Constant ( 6092 ) und Gear Ratio ( 6091 , sowie Referenzposition)

  • Seite 168: Following Error Time Out 6066

    7.13.92 Following error time out 6066 Following error time out Name 6066 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED16 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 0064 Default Value Zeit in Millisekunden bis ein zu großer Schleppfehler zu einer Fehlermeldung führt. Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert des Objekts 6065 überschritten wird, wird das Bit 11 für "Limit überschritten"...

  • Seite 169: Position Window Time 6068

    7.13.94 Position window time 6068 Position Window Time Name 6068 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED16 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 0064 Default Value Die Istposition muss sich für diese Zeit (in Millisekunden) innerhalb des "Position Window" ( 6067 ) befinden, damit die Zielposition als erreicht gilt.

  • Seite 170: Velocity Actual Value 606C H

    7.13.96 Velocity actual value 606C Velocity Actual Value Name 606C Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER32 Data Type read only Access TX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Aktuelle Istgeschwindigkeit im Profile Velocity Mode. 7.13.97 Velocity window 606D Velocity Window Name 606D...

  • Seite 171: Velocity Window Time 606E H

    7.13.98 Velocity Window Time 606E Velocity Window Name 606D Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED16 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 0000 Default Value Zeitfenster für den Profile Velocity Mode. Dieser Wert gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit innerhalb des Geschwindigkeitsfensters ( 606D liegen muß, damit das Bit 10 "Zielvorgabe erreicht"...

  • Seite 172: Torque Demand 6074

    7.13.101 Torque demand 6074 Torque Demand Name 6074 Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER16 Data Type read only Access TX-PDO PDO Mapping Units Value Range 0000 Default Value Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den internen Regler. 7.13.102 Target Position 607A Target Position Name 607A...

  • Seite 173: Position Range Limit 607B H

    7.13.103 Position range limit 607B Software position range limit Name 607B Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Min position range limit Name Subindex INTEGER32...

  • Seite 174: Home Offset 607C H

    7.13.104 Home offset 607C Home Offset Name 607C Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER32 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Applikation und dem Referenzpunkt der Maschine an. Dieses Objekt wird in der gleichen Einheit gerechnet, die bei der Berechnung für Objekt 607A verwendet wird (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).

  • Seite 175: Software Position Limit 607D H

    7.13.105 Software position limit 607D Software position limit Name 607D Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Min position limit Name Subindex INTEGER32 Data type...

  • Seite 176: Polarity 607E H

    7.13.106 Polarity 607E Polarity Name 607E Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED8 Data Type read write Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Generell gilt für die Richtungsumkehr: Ist ein Bit auf den Wert "1" gesetzt, ist die Umkehrung aktiviert. Ist der Wert "0", ist die Drehrichtung wie im jeweiligen Modus beschrieben VEL (Velocity) - Umkehr der Drehrichtung in folgenden Modi: Profile Velocity Mode...

  • Seite 177: End Velocity 6082

    7.13.108 End velocity 6082 End Velocity Name 6082 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value Gibt die Geschwindigkeit am Ende der gefahrenen Rampe an. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten). Im Auslieferungszustand ist die Steuerung auf Umdrehungen pro Minute eingestellt.

  • Seite 178: Quick Stopp Deceleration 6085

    7.13.111 Quick Stopp deceleration 6085 Quick Stop Deceleration Name 6085 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00001388 Default Value Gibt die maximale Quick Stop-Bremsbeschleunigung in Umdrehungen/s 7.13.112 Motion profile type 6086 Motion Profile Type Name 6086...

  • Seite 179: Position Encoder Resolution 608F H

    7.13.114 Position encoder resolution 608F Position encoder resolution Name 608F Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Encoder increments Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write...

  • Seite 180: Gear Ratio 6091

    7.13.115 Gear ratio 6091 Gear ratio Name 6091 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Motor revolutions Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping...

  • Seite 181: Feed Constant 6092

    7.13.116 Feed constant 6092 Feed constant Name 6092 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Feed Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping...

  • Seite 182: Homing Method 6098

    7.13.117 Homing Method 6098 Homing Method Name 6098 Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER8 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range Default Value Auswahl der Homing Methode. (Kap. Homing) Seite | 180...

  • Seite 183: Homing Speeds 6099

    7.13.118 Homing Speeds 6099 Homing speeds Name Nnnn Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Speed during search for switch Name Subindex UNSIGNED32 Data type...

  • Seite 184: Homing Acceleration 609A H

    7.13.119 Homing acceleration 609A Homing Acceleration Name 609A Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 000001F4 Default Value Beschleunigungsrampe für den Homing Mode in Benutzereinheiten (Kap. 7.2.2 Benutzerdefinierte Einheiten) Die Rampe wird nur beim Losfahren verwendet.

  • Seite 185: Profile Jerk 60A4 H

    7.13.120 Profile Jerk 60A4 Profile jerk Name 60A4 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Begin acceleration jerk Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access...
  • Seite 186 End deceleration jerk Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access PDO Mapping Units Value Range 000003E8 Default Value Im Falle einer ruck-begrenzten Rampe können in diesem Objekt die Größe der Rucks eingetragen werden. Ein Eintrag mit dem Wert "0" bedeutet, dass der Ruck nicht begrenzt ist. Seite | 184...

  • Seite 187: Interpolation Time Period 60C2 H

    7.13.121 Interpolation time period 60C2 Interpolation Time Period Name 60C2 Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Interpolation Time Period Value Name Subindex UNSIGNED8...

  • Seite 188: Max Acceleration 60C5 H

    7.13.122 Max acceleration 60C5 Max acceleration Name 60C5 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range FFFFFFFD Default Value Dieses Objekt enthält die maximal zulässige Beschleunigungsrampe. Für die Bremsrampe: siehe Objekt 60C6 "Max Deceleration".

  • Seite 189: Position Option Code 60F2 H

    7.13.124 Position Option Code 60F2 Position Option Code Name 60F2 Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED16 Data Type read write Access Yes, Rx-PDO PDO Mapping Units Value Range 0000 Default Value RESERVED [3] IP OPTION [4 RADO [2] RRO [2] CIO [2] REL.

  • Seite 190: Following Error Actual Value 60F4 H

    Bit 7 Bit 6 Beschreibung Normale Positionierung ähnlich einer linearen Achse: Falls eines der "Position Range Limits" 607Bh:01h und 02h erreicht oder überschritten wird, wird der Vorgabewert automatisch an das andere Ende der Limits übertragen. Nur mit dieses Bitkombination ist eine Bewegung größer als der Modulo-Wert möglich.

  • Seite 191: Digital Inputs 60Fd H

    7.13.126 Digital inputs 60FD Digital inputs Name 60FD Index VARIABLE Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type read only Access TX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value DI 8 DI 7 DI 6 DI 5 DI 4 DI 3 DI 2 DI 1...

  • Seite 192: Digital Outputs 60Fe H

    7.13.127 Digital Outputs 60FE Digital outputs Name 60FE Index RECORD Object Code No. of Elements UNSIGNED32 Data Type Highest sub index supported Name Subindex UNSIGNED8 Data type read only Access PDO Mapping Default Value Digital Outputs #1 Name Subindex UNSIGNED32 Data type read write Access...

  • Seite 193: Target Velocity 60Ff H

    7.13.128 Target velocity 60FF Rarget veolcity Name 60FF Index VARIABLE Object Code No. of Elements INTEGER32 Data Type read write Access RX-PDO PDO Mapping Units Value Range 00000000 Default Value In dieses Objekt wird die Zielgeschwindigkeit für den Profile Velocity Mode eingetragen. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).

  • Seite 194: Drive Catalogue Number 6503

    Dieses Objekt enthält die MAC-Adresse der Steuerung als Zeichenkette. 7.13.131 http drive catalogue address 6504 http drive catalogue address Name 6504 Index VARIABLE Object Code No. of Elements VISIBLE_STRING Data Type read only Access PDO Mapping Units Value Range http://www.keb.de Default Value Seite | 192...

  • Seite 195: Anhang

    Anhang 8 Anhang 8.1 Technische Daten Allgemeine Gerätedaten KEB C6 REMOTE I/O EtherCAT 100Mbit/s Feldbus ASIC ET1200 EtherCAT Controller 100 Mbit/s Baudrate 10-poliger Systemstecker in Seitenwand Anschluss E-Bus Module sind untereinander und gegen den Bus potenzialgetrennt Potenzialtrennung LED: Status Bus, Status Modul...

  • Seite 196: Bestellangaben

    Anhang 8.3 Bestellangaben 8.3.1 Grundgeräte KEB C6 Remote I/O Technische Daten KEB C6 Remote Stepper/BLDC 00C6CJ1-0100 8.3.2 Zubehör KEB C6 Remote I/O Schirmklemme 2x8mm 00C6CD1-0400 KEB C6 Remote I/O Schirmklemme 1x14mm 00C6CD1-0500 Seite | 194...
  • Seite 198 +39 02 3353531 • fax: +39 02 33500790 net: www.keb.de • mail: kebitalia@keb.it KEB Power Transmission Technology (Shanghai) Co.,Ltd. No. 435 Qianpu Road, Chedun Town, Songjiang District, KEB Japan Ltd. CHN-Shanghai 201611, P.R. China 15–16, 2–Chome, Takanawa Minato-ku fon: +86 21 37746688 • fax: +86 21 37746600...

Inhaltsverzeichnis