Generelle Konzepte; Canoverethercat / Ds402 Power State Machine; Zustandsmaschine; Controlword - KEB COMBICONTROL C6 Betriebsanleitung

7.2 Generelle Konzepte

7.2.1 CANoverEtherCAT / DS402 Power state machine

7.2.1.1 Zustandsmaschine

Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen.
Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt
angefordert. Der tatsächliche Zustand der Zustandsmaschine lässt sich aus dem Objekt
entnehmen.

7.2.1.2 Controlword

Zustandsänderungen werden über Objekt 6040
sind die Bitkombinationen aufgelistet, die zu den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Ein X
entspricht dabei einem nicht weiter zu berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen
des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert.
Kommando
Shutdown
Switch on
Disable voltage
Quick stop
Disable operation
Enable operation
Fault reset
Bit im Objekt 6040
h
7 3 2 1
0 X 1 1
0 0 1 1
0 X X 0
0 X 0 1
0 0 1 1
0 1 1 1
X X X
(Controlword) angefordert. In der nachfolgenden Tabelle
h
Übergang
0
0 1, 5, 8
1 2
X 6, 7, 9, 12
X 10
1 4
1 3, 11
X 13
Controlword 6040h
Statusword 6041h
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