Statusword; Setzen Von Fahrbefehlen - KEB COMBICONTROL C6 Betriebsanleitung

7.3.1.4 Statusword

Folgende Bits im Objekt

Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der
Motor eine vorgegebene Zeit (Position window time 6068
(Position window 6067h) steht.

Bit 12 (Set-point acknowledge): Dieses Bit bestätigt den Erhalt eines neuen und gültigen
Zielpunktes. Es wird synchron zu dem Bit "New set-point" im Controlword gesetzt und zurückgesetzt.
Eine Ausnahme besteht, wenn eine neue Fahrt gestartet wird, während eine andere noch nicht
abgeschlossen ist und die nächste Fahrt erst nach dem Abschluss der ersten Fahrt ausgeführt
werden soll. In diesem Fall wird das Bit erst zurückgesetzt, wenn der Befehl angenommen wurde
und die Steuerung bereit ist, neue Fahrbefehle auszuführen. Wird ein neuer Fahrauftrag gesendet,
obwohl dieses Bit noch gesetzt ist, wird der neueste Fahrauftrag ignoriert. Das Bit wird nicht gesetzt,
wenn eine der folgenden Bedingungen auftritt:

Die neue Zielposition kann unter Einhaltung aller Randbedingungen nicht mehr erreicht werden.

Es wird bereits eine Zielposition angefahren und zudem ist bereits eine Zielposition vorgegeben.
Eine neue Zielposition lässt sich erst vorgeben, nachdem die aktuelle Positionierung abgeschlossen
ist.

Die neue Position ist außerhalb des gültigen Bereichs (Software position limit 607Dh).

Bit 13 (Following Error): Dieses Bit wird im Closed Loop-Betrieb gesetzt, wenn der Schleppfehler
größer als die eingestellten Grenzen ist
6066 ).
h

7.3.2 Setzen von Fahrbefehlen

7.3.2.1 Fahrbefehl
In Objekt Target Position 607Ah
Benutzerdefinierte Einheiten). Anschließend wird mit dem Setzen von Bit 4 im Objekt
Fahrbefehl ausgelöst. Wenn die Zielposition gültig ist, antwortet die Steuerung mit Bit 12 im Objekt
Statusword 6041h und beginnt die Positionierfahrt. Sobald die Position erreicht ist, wird im Statusword das
Bit 10 auf "1" gesetzt.
Statusword 6041h haben eine gesonderte Funktion:
(Following error window 6065h
wird die neue Zielposition in Benutzereinheiten angegeben (siehe
) innerhalb eines Toleranzfensters
h
und Following error time out
Controlword 6040h der
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