Vii.1 Einstellen Der Betriebsart; Beispieltelegramme; Einstellen Der Betriebsart; Enablen Des Servostar™ 600 - Kollmorgen SERVOSTAR 600 Handbuch

Kollmorgen
VII

Beispieltelegramme

VII.1

Einstellen der Betriebsart

Der SERVOSTAR™ steht nach dem Einschalten bzw. nach einem Reset in der Betriebsart -126, in
dem er keine Fahrfunktionen ausführen kann. Um Positioniervorgänge (Fahraufträge, Tippen, Refe -
renzfahrt) ausführen zu können, muß er in den Positioniermodus gebracht werden.
Die Vorgehensweise ist dabei wie folgt:
a)
Byte 9
xxxx x0xx xxxx xxxx
b)
Byte 1
0011 0011 1010 0010 xxxx xxxx xxxx xxxx 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0010
Die Bits im PKE-Teil haben folgende Bedeutung: Bit 0 bis 10 = PNU 930, Bit 12 bis 15 = AK 3
(siehe auch III.1.1)
Der SERVOSTAR™ sendet ein Antworttelegramm mit AK = 2 und gespiegelten (identischen)
Werten für PNU und PWE.
c)
Wenn beispielsweise Punkt a) nicht beachtet wird, sendet der SERVOSTAR™ eine negative Ant -
wort (PKE/AK = 7):
Byte 1
0111 0011 1010 0010 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0001
Die im PWE-Teil übergebene Nummer stellt die Fehlernummer dar und kann in der Tabelle in Kapi-
tel III.1.1.2 nachgeschlagen werden. In diesem Fall wird Fehler Nr. 17, "wegen Betriebszustand
nicht ausführbar", gemeldet.
VII.2 Enablen des SERVOSTAR™ 600
Voraussetzung für das Enablen des SERVOSTAR™ über den PROFIBUS ist das Anlegen des
Hardware-Enable-Signals.
Das Enablen kann dann durch Setzen der Bitkombination für den "Betrieb freigegeben"-Zustand im
Steuerwort erfolgen.
Byte 9
xxx0 x1xx 0011 1111 xxxx xxxx xxxx xxxx
Der SERVOSTAR™ meldet dann in seinem Zustandswort den entsprechenden Zustand zurück
oder zeigt eine Warn- oder Fehlermeldung an.
Byte 9
xxxx xx1x 0010 0111 xxxx xxxx xxxx xxxx
PROFIBUS-Erweiterungskarte
Setzen des Steuerwortbit 10 (PZD1, Bit 10) auf 0. Damit sind die Prozeßdaten für den
SERVOSTAR™ 600 ungültig.
10 11
xxxx xxxx xxxx xxxx
STW HSW
Senden eines Parametriertelegramms zur Betriebsarteinstellung.
2 3
PKE IND
Einschalten der neuen Betriebsart durch Setzen des Steuerwortbit 10 auf 1,
die Prozeßdaten werden somit gültig.
2 3
PKE IND
10 11
STW HSW
10 11
ZSW HSW
10.99
12
4 5 6
4 5 6
12
12
Beispieltelegramme
7 8
PWE
7 8
PWE
41