Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 44

IMU-Datenstrom ( )
imu
Der IMU-Datenstrom heißt
schleunigungen in X-, Y- und Z-Richtung sowie die Winkelgeschwindigkeiten um diese drei Achsen. Diese Werte
sind kalibriert, aber nicht bias- und gravitationskompensiert, und werden im IMU-Koordinatensystem angegeben.
Die Transformation zwischen dem IMU-Koordinatensystem und dem Sensorkoordinatensystem wird im Echtzeit-
Dynamik-Datenstrom bereitgestellt.
6.3.3 Services
Das Sensordynamik-Modul bietet folgende Services, um die Zustandsschätzung zu starten, stoppen und neu zu
starten. Es lässt sich über die Rubrik Dynamik auf der Registerkarte Überblick der
startet das Modul.
start
Für diesen Service sind keine Argumente nötig.
Dieser Service liefert folgenden Rückgabewert:
{
"accepted": "bool",
"enteredState":
}
stoppt das Modul.
stop
Für diesen Service sind keine Argumente nötig.
Dieser Service liefert folgenden Rückgabewert:
{
"accepted": "bool",
"enteredState":
}
restart startet das Modul neu.
Für diesen Service sind keine Argumente nötig.
Dieser Service liefert folgenden Rückgabewert:
{
"accepted": "bool",
"enteredState":
}
ruft den aktuellen Zustand des Moduls ab.
getstate
Für diesen Service sind keine Argumente nötig.
Dieser Service liefert folgenden Rückgabewert:
{
"accepted": "bool",
"enteredState":
}
6.3. Sensordynamik
und wird mit der IMU-Frequenz von 200 Hz bereitgestellt. Er umfasst die Be-
imu
"uint8"
"uint8"
"uint8"
"uint8"
Web GUI starten und stoppen.
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