Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 71

• Typ: Aufzählung, Wert: ist immer
• Beschreibung: Modus für die Tiefenmessungen, ist immer
Scan3dCoordinateScale
• Typ: Float
• Beschreibung: Der Skalierungsfaktor, der mit den Disparitätswerten im Disparitätsbild-Stream zu mul-
tiplizieren ist, um die tatsächlichen Disparitätswerte zu erhalten. Der Wert beträgt immer 0,0625.
Scan3dCoordinateOffset
• Typ: Float
• Beschreibung: Der Versatz, der zu den Disparitätswerten im Disparitätsbild-Stream addiert werden
muss, um die tatsächlichen Disparitätswerte zu erhalten. Der Wert beträgt jedoch immer 0 und kann
daher ignoriert werden.
Scan3dInvalidDataFlag
• Typ: Boolean
• Beschreibung: Ist immer
zifischen Wert markiert werden, der durch den Parameter
Scan3dInvalidDataValue
• Typ: Float
• Beschreibung: Ist der Wert, der für ungültige Disparität steht. Der Wert ist immer 0, was bedeutet,
dass Disparitätswerte von 0 immer ungültigen Messungen entsprechen. Um zwischen ungültigen Dis-
paritätsmessungen und Messungen, bei denen die Disparität aufgrund der unendlich weit entfernten
Objekte 0 beträgt, unterscheiden zu können, wird der Disparitätswert für den letztgenannten Fall auf
0,0625 gesetzt. Dies entspricht noch immer einer Objektentfernung von mehreren hundert Metern.
Besondere Parameter der GenICam-Schnittstelle des rc_visard
ExposureTimeAutoMax
• Typ: Float, Wertebereich: 66–18000 µs
• Voreinstellung: 7000 µs
• Beschreibung: Maximale Belichtungszeit im automatischen Belichtungsmodus (Auto, Abschnitt
6.1.3).
(schreibgeschützt)
FocalLengthFactor
• Typ: Float
• Beschreibung: Brennweite skaliert auf eine Bildbreite von einem Pixel. Um die Brennweite für ein
bestimmtes Bild in Pixeln zu ermitteln, muss dieser Wert mit der Breite des empfangenen Bilds mul-
tipliziert werden.
(schreibgeschützt)
Baseline
• Typ: Float
• Beschreibung: Abstand zwischen der linken und der rechten Kamera, ausgedrückt in Metern.
DepthQuality
• Typ: Aufzählung, mögliche Werte:
• Voreinstellung:
• Beschreibung: Qualität der Disparitätsbilder. Eine geringere Tiefenqualität führt zu Disparitätsbildern
mit einer geringeren Auflösung (Qualität, Abschnitt 6.2.4).
DepthDispRange
7.1. GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle
DisparityC
(schreibgeschützt)
(schreibgeschützt)
(schreibgeschützt)
, was bedeutet, dass ungültige Daten im Disparitätsbild mit einem spe-
true
(schreibgeschützt)
,
Low Medium
High
.
DisparityC
Scan3dInvalidDataValue
, oder
High StaticHigh
definiert wird.
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