Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 56

2. Für Anwendungsfälle, bei denen sich die Roboterposen nicht programmgesteuert an das Modul zur Hand-
Auge-Kalibrierung des rc_visard übertragen lassen, sieht die Registerkarte Hand-Auge-Kalibrierung der
(Abschnitt 4.5) einen geführten Prozess vor, mit dem sich die Kalibrierroutine manuell durch-
Web GUI
führen lässt.
Hinweis: Während der Kalibrierung muss der Benutzer die Roboterposen, auf die über das jeweilige
Teach-in- oder Handheld-Gerät zugegriffen werden muss, manuell in die Web GUI eingeben.
6.8.2 Sensormontage
Wie in Abb. 6.14 und Abb. 6.15
Anwendungsfällen zu unterscheiden:
1. Der rc_visard wird am Roboter montiert, d. h. seine Montagepunkte sind mechanisch (siehe
on, Abschnitt 4) mit einem Roboterpunkt (d. h. Flansch oder flanschmontiertes Werkzeug) verbunden und
der rc_visard bewegt sich demnach mit dem Roboter.
2. Der rc_visard ist nicht am Roboter montiert, sondern an einem Tisch oder anderen Ort in der Nähe des
Roboters befestigt und verbleibt daher verglichen mit dem Roboter in einer statischen Position.
Die allgemeine
Kalibrierroutine
sich jedoch hinsichtlich der semantischen Auslegung der Ausgabedaten, d. h. der erhaltenen Kalibriertransforma-
tion, und hinsichtlich der Befestigung des Kalibriermusters.
Kalibrierung eines robotergeführten Sensors Soll ein robotergeführter rc_visard zum Roboter kalibriert wer-
den, so muss das Kalibriermuster in einer statischen Position zum Roboter, z. B. auf einem Tisch oder festen
Sockel, befestigt werden (siehe
Achtung: Es ist äußerst wichtig, dass sich das Kalibriermuster in Schritt 2 der
ne (Abschnitt 6.8.3) nicht bewegt. Daher wird dringend empfohlen, das Muster in seiner Position si-
cher zu fixieren, um unbeabsichtigte Bewegungen, wie sie durch Vibrationen, Kabelbewegungen oder
Ähnliches ausgelöst werden, zu verhindern.
Das Ergebnis der Kalibrierung (Schritt 3 der Kalibrierroutine, Abschnitt 6.8.3) ist eine Pose T
(zuvor unbekannte) relative Transformation zwischen dem Kamera-Koordinatensystem des rc_visard und
dem benutzerdefinierten Roboter-Koordinatensystems beschreibt, sodass Folgendes gilt:
wobei p = (��, ��, ��)
robot
werden; p den gleichem Punkt im Kamera-Koordinatensystem darstellt; und R(T) sowie t(T) die
camera
3 3 Drehmatrix und den 3
6.8. Hand-Auge-Kalibrierung
dargestellt, ist für die Montage des rc_visard zwischen zwei unterschiedlichen
(Abschnitt 6.8.3) ist in beiden Anwendungsfällen sehr ähnlich. Sie unterscheidet
Abb. 6.14).
robot
p = R T
robot
camera
��
ein 3D-Punkt ist, dessen Koordinaten im Roboter-Koordinatensystem angegeben
1 Translationsvektor für eine Pose T angeben.
robot
p + t T ,
camera
camera
Installati-
Kalibrierrouti-
robot
, die die
camera
(6.3)
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