Schritt 4: Kalibrierergebnis Speichern - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Zunächst sollte das Muster in einem Abstand von weniger als 40 cm vor den Sensor gehalten werden. Es muss auf
beiden Bildern vollständig sichtbar sein und die Blickrichtung der Kameras sollte senkrecht zum Muster stehen.
Ist im Bild eine grüne Umrandung zu sehen, so bedeutet dies, dass die Bilder für die Kalibrierung akzeptiert
wurden.
Abb. 6.12: Erster Schritt der Stereokalibrierung: Positionierung des Kalibriermusters in einem Abstand von weni-
ger als 40 cm vor dem Sensor
Danach sollte das Muster wenigstens 1 m von den Kameras entfernt gehalten werden. Das kleine Kreuz in der Mit-
te der Bilder sollte sich innerhalb des Musters befinden und die Blickrichtung der Kameras sollte senkrecht zum
Muster stehen. Ist im Bild eine grüne Umrandung zu sehen, so bedeutet dies, dass die Bilder für die Kalibrierung
akzeptiert wurden.
Abb. 6.13: Zweiter Schritt der Stereokalibrierung: Positionierung des Musters in einem Abstand von mehr als 1 m
zum Sensor
Hinweis: Falls alle Häkchen auf dem Kalibriermuster verschwinden, liegt dies daran, dass die Kamerablick-
richtung nicht senkrecht zum Muster steht, das grüne Kreuz sich nicht innerhalb des Musters befindet oder das
Muster zu weit von der Kamera entfernt ist.

Schritt 4: Kalibrierergebnis speichern

Mit Klick auf die Schaltfläche Kalibrierung berechnen wird der Kalibriervorgang beendet und das Endergeb-
nis angezeigt. Der eingeblendete Wert ist der mittlere Reprojektionsfehler aller Kalibrierpunkte. Er ist in Pixeln
angegeben und beläuft sich typischerweise auf einen Wert von etwa 0,3.
Hinweis: Das eingeblendete Ergebnis ist der nach der Kalibrierung bestehende Mindestfehler. Der reale Feh-
ler liegt auf keinen Fall darunter, könnte theoretisch jedoch höher sein. Dies gilt für jeden Algorithmus zur
Kamerakalibrierung und ist der Grund dafür, warum das Kalibriermuster in verschiedenen Positionen vor den
Sensor zu halten ist. So ist sichergestellt, dass der reale Kalibrierfehler den errechneten Fehler nicht signifikant
überschreitet.
Mit Klick auf Kalibrierung speichern wird das Kalibrierergebnis übernommen und auf dem Sensor gespeichert.
6.7. Kamerakalibrierung 51