Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 43

Kameraposen-Datenströme (
Die Kameraposen-Datenströme heißen
Zeitstempeln bereitgestellt, die den Bildzeitstempeln entsprechen.
rc _ slam rc _ stereo _ ins
und
Lizenz vor, sind beide Datenströme gleichwertig. Die Posen werden in Weltkoordinaten angegeben und beziehen
sich auf den Ursprung des Kamerakoordinatensystems (siehe
schnitt 6.3.1). Die Datenströme umfassen genaueste Schätzungen, für die alle verfügbaren Daten des rc_visard
berücksichtigt werden. Sie können für Modellierungsanwendungen eingesetzt werden, bei denen Kamerabilder,
Tiefenbilder oder Punktwolken mit höchster Genauigkeit aneinander ausgerichtet werden müssen. Um die größt-
mögliche Genauigkeit sicherzustellen, verzögert sich die Ausgabe dieser Datenströme, bis die zugehörigen Mess-
werte aus der visuellen Odometrie verfügbar sind.
Echtzeit-Datenströme der Kamerapose (
Die Echtzeit-Datenströme der Kamerapose heißen
IMU-Frequenz von 200 Hz bereitgestellt.
rc _ stereo _ ins
kombiniert werden, wenn eine Lizenz für das SLAM-Modul vorliegt. Liegt keine Lizenz vor,
sind beide Datenströme gleichwertig. Die Posen werden in Weltkoordinaten angegeben und beziehen sich auf den
Ursprung des Koordinatensystems der rc_visard-Kamera (siehe
Abschnitt 6.3.1). Die in diesen Datenströmen enthaltenen Werte entsprechen den Werten in den Echtzeit-Dynamik-
Datenströmen, geben aber die Pose im Sensor/Kamera-Koordinatensystem statt im IMU-Koordinatensystem an.
Echtzeit-Dynamik-Datenströme (
Die beiden Echtzeit-Dynamik-Datenströme heißen
IMU-Frequenz von 200 Hz bereitgestellt.
rc _ stereo _ ins
kombiniert werden, wenn eine Lizenz für das SLAM-Modul vorliegt. Liegt keine Lizenz vor,
sind beide Datenströme gleichwertig. Die Schätzungen können für die Echtzeitregelung eines Roboters verwen-
det werden. Da die Werte in Echtzeit bereitgestellt werden und die Berechnung der visuellen Odometrie eine
gewisse Bearbeitungszeit erfordert, ist die letzte Odometrieschätzung möglicherweise nicht enthalten. Daher sind
diese Schätzungen im Allgemeinen etwas weniger genau als die nicht in Echtzeit bereitgestellten Kameraposen-
Datenströme (siehe oben); dennoch sind es zu diesem Zeitpunkt die bestmöglichen Schätzungen. Die bereitge-
stellten Dynamik-Datenströme enthalten folgende Werte zum rc_visard:
• Translation p = (��, ��, ��)
• Rotation q = (�� , ��
��
• Lineargeschwindigkeit v = (��
• Winkelgeschwindigkeit �� = (��
• gravitationskompensierte Linearbeschleunigung a = (��
• Transformation zwischen Kamera- und IMU-Koordinatensystem als Pose mit Frame-Namen und Parent-
Frame-Namen.
Der Datenstrom enthält für jede Datenkomponente zusätzlich den Namen des Koordinatensystems, in dem die
Werte angegeben sind. Translations-, Rotations- und Lineargeschwindigkeiten werden im Weltkoordinatensys-
tem, Winkelgeschwindigkeiten und Winkelbeschleunigungen im IMU-Koordinatensystem angegeben (siehe
ordinatensysteme für die
IMU-Koordinatensystems. Dies bedeutet beispielsweise, dass die Lineargeschwindigkeit der Geschwindigkeit des
IMU-Koordinatenursprungs im Weltkoordinatensystem entspricht.
Schließlich enthält der Datenstrom den Statusindikator
das optional erhältliche SLAM-Modul (siehe
Schleifenschluss (Loop Closure) korrigiert. Die Zustandsschätzung kann in diesem Fall einen Sprung machen,
was beachtet werden sollte, wenn die Werte in einem Regelkreis verwendet werden. Ist SLAM nicht aktiv, bleibt
possible _ jump
der Statusindikator
6.3. Sensordynamik
pose _ ins
und
pose
pose _ ins
und
pose
kombiniert werden, wenn eine Lizenz für das SLAM-Modul vorliegt. Liegt keine
pose _ rt
pose _ rt
und
dynamics
dynamics
��
in ��;
��
, �� , �� )
als Einheitsquaternion;
�� �� ��
��
��
, �� , �� )
in
�� �� ��
��
��
, �� , �� ) in
�� �� ��
Zustandsschätzung, Abschnitt 6.3.1). Alle Werte beziehen sich auf den Ursprung des
SLAM
auf FALSE und kann ignoriert werden.
)
und sie werden mit einer Frequenz von 25 Hz mit
pose bietet eine Best-Effort-Schätzung, für die
Koordinatensysteme für die
pose _ rt _ ins
und )
pose _ rt pose _ rt _ ins
und
bietet eine Best-Effort-Schätzung, für die
Koordinatensysteme für die
dynamics _ ins
)
dynamics _ ins
und
dynamics
bietet eine Best-Effort-Schätzung, für die
;
������
;
��
�� ��
, �� , �� ) in
�� �� ��
��
possible _ jump
, der auf TRUE gesetzt ist, wann immer
(optional), Abschnitt 6.6) die Zustandsschätzung nach einem
Zustandsschätzung, Ab-
und sie werden mit der
rc _ slam
Zustandsschätzung,
und sie werden mit der
rc _ slam
und
und
und
Ko-
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