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Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 40

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den ein Pixel in einem Disparitätsbild annehmen kann. Wird der Disparitätsbereich erhöht, wird der mess-
bare Mindestabstand kleiner, da größere Disparitätswerte mit geringeren Messabständen einhergehen. Der
Disparitätsbereich ist in Pixeln angegeben und kann auf einen Wert zwischen 32 und 512 Pixeln eingestellt
werden. Da mit einem größeren Disparitätsbereich auch der Bereich für die Suche nach dem passenden
Pixel im rechten rektifizierten Bild wächst, führt ein größerer Disparitätsbereich zu einer längeren Verar-
beitungszeit und einer geringeren Bildwiederholrate. Der Wert des Disparitätsbereichs bezieht sich auf ein
hochauflösendes Disparitätsbild (640 x 460 Pixel) und muss nicht skaliert werden, wenn eine niedrigere
Auflösung gewählt wird. So gibt der Disparitätsbereich für jede Auflösungsoption den gleichen Mindestab-
stand an.
(Füllen) Diese Option wird verwendet, um Löcher im Disparitätsbild durch Interpolation einer Ebene zu
fill
füllen. Dabei werden lediglich Löcher, die kleiner als die Segmentierungsgröße (siehe unten) sind, für die
Interpolation ausgewählt. Der Füllwert gibt die maximale Disparitätsabweichung an, die ein Rand-Pixel
von der Interpolationsebene haben darf. Nur wenn alle Rand-Pixel um weniger als den Füllwert von der
Ebene abweichen, wird ein Loch gefüllt. Größere Füllwerte verringern die Anzahl an Löchern, aber die
interpolierten Werte können größere Fehler aufweisen. Die Konfidenz für die interpolierten Pixel wird auf
einen geringen Wert von 0,5 eingestellt. Deren Fehler ist auf die mittlere Abweichung der Loch-Randpixel
von der Interpolationsebene eingestellt. Das Auffüllen lässt sich deaktivieren, wenn der Wert auf 0 gesetzt
wird.
(Segmentierung) Der Segmentierungsparameter wird verwendet, um die Mindestanzahl an Pixeln anzuge-
seg
ben, die eine zusammenhängende Disparitätsregion im Disparitätsbild ausfüllen muss. Isolierte Regionen,
die kleiner sind, werden im Disparitätsbild auf ungültig gesetzt. Dies eignet sich, um Disparitätsfehler zu
entfernen. Bei größeren Werten kann es jedoch vorkommen, dass real vorhandene Objekte entfernt werden.
(Median) Dieser Wert bestimmt die Seitenlänge der Filterregion (in Pixeln) für den Medianfilter, der das
median
Disparitätsbild glättet. Größere Werte führen zu einer Überglättung und beanspruchen mehr Bearbeitungs-
zeit. Der Medianfilter lässt sich effektiv abschalten, wenn das Filterfenster auf die Größe 1 gesetzt wird.
(Minimale Konfidenz) Die Mindestkonfidenz lässt sich einstellen, um potenziell falsche Disparitäts-
minconf
messungen herauszufiltern. Dabei werden alle Pixel, deren Konfidenz unter dem gewählten Wert liegt, im
Disparitätsbild auf „ungültig" gesetzt.
(Maximaler Fehler) Der maximale Tiefenfehler wird verwendet, um Messungen, die zu ungenau
maxdeptherr
sind, herauszufiltern. Alle Pixel mit einem Tiefenfehler, der den gewählten Wert überschreitet, werden im
Disparitätsbild auf „ungültig" gesetzt. Der maximale Tiefenfehler wird in Metern angegeben. Der Tiefen-
fehler wächst in der Regel quadratisch mit dem Abstand eines Objekts vom Sensor (siehe
Fehlerbilder, Abschnitt 6.2.3).
(Minimaler Abstand) Der Mindestabstand bezeichnet den geringsten Abstand vom Sensor, ab dem
mindepth
Messungen möglich sind. Größere Werte verringern implizit den Disparitätsbereich, wodurch sich auch die
Rechenzeit verkürzt. Der Mindestabstand wird in Metern angegeben.
(Maximaler Abstand) Der Höchstabstand ist der größte Abstand vom Sensor, bis zu dem Messungen
maxdepth
möglich sind. Pixel mit größeren Distanzwerten werden auf „ungültig" gesetzt. Wird dieser Wert auf das
Maximum gesetzt, so sind Werte bis zur Unendlichkeit möglich. Der Höchstabstand wird in Metern ange-
geben.
Die gleichen Parameter sind – mit leicht abweichenden Namen und teilweise mit anderen Einheiten oder Daten-
typen – auch über die GenICam-Schnittstelle verfügbar (siehe
7.1).
6.2.5 Services
Das Stereo-Matching-Modul bietet folgende Services, um Parametereinstellungen zu speichern bzw. wiederher-
zustellen.
save _ parameters
(Speichern) Beim Aufruf dieses Services werden die aktuellen Parametereinstellungen des
Stereo-Matching-Moduls auf dem rc_visard gespeichert. Das bedeutet, dass diese Werte selbst nach einem
Neustart angewandt werden.
6.2. Stereo-Matching
GigE Vision
2.0/GenICam-Schnittstelle, Abschnitt
Konfidenz- und
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