Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 47

werden. Längere Ausfälle sollten vermieden werden, da sie zu größeren Posenunsicherheiten und zu Fehlern in
der Zustandsschätzung führen können.
Jeder Laufzeitparameter ist durch eine eigene Zeile auf der Registerkarte Dynamik der Web GUI repräsentiert.
Der Name der Zeile ist in Klammern hinter dem Namen des Parameters angegeben und die Parameter werden in
der Reihenfolge, in der sie in der Web GUI erscheinen, aufgelistet:
(Dynamik) Dieser Parameter startet die Module für die Schätzungen zur Sensordynamik (siehe Services,
start
Abschnitt 6.3.3).
(Disparitätsbereich) Der Disparitätsbereich gibt den maximalen Disparitätswert an, den jedes Bild-
disprange
merkmal im hochaufgelösten Disparitätsbild (640 x 460 Pixel) annehmen kann. Der Disparitätsbereich be-
stimmt den Mindestabstand für die visuelle Odometrie. Ist der Disparitätsbereich klein, werden nur ent-
ferntere Merkmale für die Odometrie-Schätzungen berücksichtigt. Bei einem größeren Disparitätsbereich
können auch nahe liegende Merkmale einbezogen werden. Ein größerer Disparitätsbereich erhöht die Re-
chenzeit, was die Frequenz der visuellen Odometrie verringern kann.
(Anzahl der Keyframes) Ein Mehr an Keyframes kann die Robustheit und Genauigkeit der visuellen Odo-
nkey
metrie erhöhen, was jedoch mit einer längeren Rechenzeit und möglicherweise mit einer geringeren Odo-
metriefrequenz einhergehen kann.
(Anzahl der Ecken) Dieser Parameter gibt die ungefähre Anzahl an Eckpunkten an, die im linken Bild
ncorner
detektiert werden. Ein größerer Wert macht die visuelle Odometrie robuster und genauer, kann aber zu einer
geringeren Odometriefrequenzführen.
(Anzahl der Merkmale) Dieser Parameter beschreibt die maximale Anzahl an Bildmerkmalen, die von
nfeature
den Eckpunkten abgeleitet werden. Es ist hilfreich, mehr Eckpunkte zu erkennen, sodass die beste Teilmen-
ge als Merkmale ausgwählt werden kann. Ein größerer Wert macht die visuelle Odometrie robuster und
genauer, kann aber zu einer geringeren Odometrierate führen. Je nach Szene und Bewegung werden mög-
licherweise weniger Merkmale berechnet. Die tatsächliche Anzahl an Merkmalen wird unter der Bildvor-
schau in der Web GUI
Hinweis: Die Erhöhung der Anzahl an Keyframes, Ecken oder Merkmalen wird zwar die Robustheit erhöhen,
erfordert aber mehr Rechenzeit und kann, je nachdem, welche anderen Module auf dem rc_visard aktiv sind,
die Rate der visuellen Odometrie verringern. Die Odometriefrequenz sollte mindestens 10 Hz betragen.
6.4.2 Services
Das Visuelle-Odometrie-Modul bietet folgende Services, um Parametereinstellungen zu speichern bzw. wieder-
herzustellen. Die Namen der zugehörigen Web GUI-Schaltflächen sind in Klammern hinzugefügt.
save _ parameters
(Speichern) Beim Aufruf dieses Services werden die aktuellen Parametereinstellungen zur
visuellen Odometrie auf dem rc_visard gespeichert. Das bedeutet, dass diese Werte selbst nach einem Neu-
start angewandt werden.
Für diesen Service sind keine Argumente nötig.
Dieser Service liefert keine Rückgabewerte.
reset _ defaults
(Zurücksetzen) Hiermit werden die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wieder-
hergestellt und angewandt („factory reset").
Achtung: Der Benutzer muss bedenken, dass beim Aufruf dieses Services die aktuellen Parameterein-
stellungen für die visuelle Odometrie unwiderruflich verloren gehen.
Für diesen Service sind keine Argumente nötig.
Dieser Service liefert keine Rückgabewerte.
6.4. Visuelle Odometrie
auf der Seite Dynamik angegeben.
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