Konfidenz- Und Fehlerbilder - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Hinweis: Auf der Homepage von Roboception (http://www.roboception.com/download) stehen Software und
Beipiele zur Verfügung, um Disparitätsbilder welche über GigE Vision vom rc_visard empfangen werden, in
Tiefenbilder und Punktwolken umzuwandeln.
6.2.3 Konfidenz- und Fehlerbilder
Für jedes Disparitätsbild erstellt der rc_visard ein Fehler- und ein Konfidenzbild, um die Unsicherheit jedes ein-
zelnen Disparitätswerts anzugeben. Fehler- und Konfidenzbilder besitzen die gleiche Auflösung und Bildwie-
derholrate wie das Disparitätsbild. Im Fehlerbild ist der Disparitätsfehler ��
sich auf den Disparitätswert an der gleichen Bildkoordinate im Disparitätsbild. Das Konfidenzbild gibt den ent-
sprechenden Konfidenzwert �� zwischen 0 und 1 an. Die Konfidenz gibt an, wie wahrscheinlich es ist, dass der
wahre Disparitätswert innerhalb des Intervalls des dreifachen Fehlers um die gemessene Disparität �� liegt , d. h.
[�� 3�� , �� + 3�� ]. So lässt sich das Disparitätsbild mit Fehler- und Konfidenzwerten in Anwendungen einset-
������ ������
zen, für die probabilistische Folgerungen nötig sind. Die Konfidenz- und Fehlerwerte für eine ungültige Dispari-
tätsmessung betragen 0.
Der Disparitätsfehler ��
������
Metern) und des Disparitätswerts �� (in Pixeln) desselben Pixels im Disparitätsbild in einen Tiefenfehler ��
Metern) umrechnen:
Durch Kombination der Gleichungen (6.1) und (6.2) kann der Tiefenfehler zur Tiefe in Bezug gebracht werden:
Unter Berücksichtigung der Brennweite und Basisabstände beider rc_visard-Modelle sowie des typischen Dispa-
ritätsfehlers �� von 0,5 Pixeln lässt sich der Tiefenfehler wie folgt grafisch darstellen:
������
Der rc_visard stellt über die GenICam-Schnittstelle zeitgestempelte Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder zur
Verfügung (siehe Verfügbare
(Abschnitt 4.5) bereitgestellt.
Web GUI
6.2.4 Parameter
Das Stereo-Matching-Modul wird in der REST-API als
GUI (Abschnitt 4.5) auf der Registerkarte Tiefenbild dargestellt. Der Benutzer kann die Stereo-Matching-
Parameter entweder dort oder über die REST-API (REST-API-Schnittstelle, Abschnitt 7.2) oder über GigE Vision
(GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle, Abschnitt 7.1) ändern.
6.2. Stereo-Matching
(in Pixeln) lässt sich mithilfe der Brennweite �� (in Pixeln), des Basisabstands �� (in
�� =
������
�� =
������
Bild-Streams, Abschnitt 7.1.2). Live-Streams in geringerer Qualität werden in der
������
�� �� ��
������
.
2
��
2
�� ��
������ ��
.
�� ��
rc _ stereomatching
in Pixeln angegeben; er bezieht
������
bezeichnet und in der
(in
(6.2)
Web
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