Übersicht Über Die Parameter - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

in beiden Aufnahmen immer auf die gleiche Bildzeile projiziert wird. Die Sichtachsen der Kameras liegen genau
parallel zueinander. Dies bedeutet, dass Objektpunkte in unendlicher Distanz in beiden Aufnahmen auf die glei-
che Bildspalte projiziert werden. Je näher ein Objektpunkt liegt, desto größer ist der Unterschied zwischen den
Bildspalten im rechten und linken Bild. Dieser Unterschied wird Disparität genannt.
Mathematisch lässt sich die Projektion des Objektpunkts �� = (��
im linken rektifizierten Bild und auf den Bildpunkt ��
darstellen:
Die Brennweite �� ist der Abstand zwischen der gemeinsamen Bildebene und den optischen Zentren der linken
und rechten Kamera. Sie wird in Pixeln gemessen. Als Basisabstand �� wird der Abstand zwischen den optischen
Zentren beider Kameras bezeichnet. Auch die Bildbreite �� und Bildhöhe ℎ werden in Pixeln gemessen. ��
sind Skalierungsfaktoren, die sicherzustellen, dass die dritten Koordinaten der Bildpunkte ��
Der rc_visard bietet über die GenICam-Schnittstelle zeitgestempelte rektifizierte Bilder der linken und rechten
Kamera (siehe Verfügbare
GUI (Abschnitt 4.5) bereitgestellt.
Hinweis: Der rc_visard stellt über seine verschiedenen Schnittstellen einen Brennweitenfaktor bereit. Er be-
zieht sich auf die Bildbreite, um verschiedene Bildauflösungen zu unterstützen. Die Brennweite �� in Pixeln
lässt sich leicht bestimmen, indem der Brennweitenfaktor mit der Bildbreite (in Pixeln) multipliziert wird.
6.1.3 Parameter
Das Stereokamera-Modul wird als
Registerkarte Kamera dargestellt. Der Benutzer kann die Kamera-Parameter entweder dort oder direkt über die
REST-API (REST-API-Schnittstelle, Abschnitt 7.2) oder GigE Vision
Abschnitt 7.1) ändern.
Hinweis: Wird der rc_visard über GigE Vision genutzt, können die Kamera-Parameter nicht über die Web GUI
oder REST-API geändert werden.
Übersicht über die Parameter
Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter.
6.1. Stereokamera
�� 0
�� = 0 ��
0 0
�� �� = ����,
1 ��
�� �� = ��(�� �� ).
2 �� ��
Bild-Streams, Abschnitt 7.1.2). Live-Streams in geringerer Qualität werden in der
rc _ stereocamera
, �� , �� ) auf den Bildpunkt ��
�� �� ��
= (�� , �� , 1) im rechten rektifizierten Bild wie folgt
�� ���� ����
��
��
2
ℎ
0
, �� =
��
2
1 0
bezeichnet und in der
(GigE Vision
= (��
�� ����
,
1
und ��
1 entsprechen.
�� ��
(Abschnitt 4.5) auf der
Web GUI
2.0/GenICam-Schnittstelle,
, �� , 1)
����
und ��
2
Web
29