Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 111

}
message Pose
{
optional
optional
repeated
representation of the 6x6 covariance matrix (x, y, z, rotation about X axis,
rotation about Y axis, rotation about Z axis)
}
message Time
{
/// \brief Seconds
optional
/// \brief Nanoseconds
optional
}
message Quaternion
{
optional
optional
optional
optional
}
message Vector3d
{
optional
optional
optional
}
7.3.4 Die rc_dynamics-Programmierschnittstelle
rc _ dynamics _ api
Das Open-Source-
rc_dynamics-Datenströme angefragt und geparst werden können. Siehe http://www.roboception.com/download.
7.3. Die rc_dynamics-Schnittstelle
Vector3d position
Quaternion orientation
double covariance
int64 sec = 1;
int32 nsec = 2;
x = 2;
double
y = 3;
double
z = 4;
double
double w = 5;
double x = 1;
double y = 2;
double z = 3;
-Paket bietet einen einfachen, benutzerfreundlichen C++-Wrapper, mit dem
= 1; // Position in meters
= 2; // Orientation as unit quaternion
= 3 [packed=true]; // Row-major
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