Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 65

Beschreibung der Laufzeitparameter
Für die Beschreibungen der Parameter sind die in der Web GUI gewählten Namen der Parameter in Klammern
angegeben.
grid _ width
(Breite des Musters (m)) Breite des Kalibriermusters in Metern. Die Breite sollte mit sehr hoher
Genauigkeit, vorzugsweise im Submillimeterbereich, ermittelt werden.
grid _ height
(Höhe des Musters (m)) Höhe des Kalibriermusters in Metern. Die Höhe sollte mit sehr hoher
Genauigkeit, vorzugsweise im Submillimeterbereich, ermittelt werden.
robot _ mounted
(Sensor Montageart) Ist dieser Parameter auf 1 gesetzt, dann ist der rc_visard an einem Roboter
montiert. Ist er auf 0 gesetzt, ist der rc_visard statisch montiert und das Kalibriermuster ist am Roboter
angebracht.
(Pose) Der Benutzerfreundlichkeit halber kann der Benutzer die Kalibrierungsdaten in der Web GUI entweder
im Format XYZABC oder im Format XYZ+Quaternion angeben (siehe
12.1). Wird die Kalibrierung über die REST-API vorgenommen, dann wird das Kalibrierergebnis immer im
Format XYZ+Quaternion angegeben.
6.8.5 Services
Auf die Services, die die REST-API für die programmgesteuerte Durchführung der Hand-Auge-Kalibrierung und
für die Speicherung oder Wiederherstellung der Modulparameter bietet, wird im Folgenden näher eingegangen.
save _ parameters
Mit diesem Service werden die aktuellen Parametereinstellungen zur Hand-Auge-
Kalibrierung auf dem rc_visard gespeichert. Das bedeutet, dass diese Werte selbst nach einem Neustart
angewandt werden.
Für diesen Service sind keine Argumente nötig.
Dieser Service liefert keine Rückgabewerte.
reset _ defaults
Hiermit werden die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wieder hergestellt und
angewandt („factory reset"). Dies hat keine Auswirkungen auf das Kalibrierergebnis oder auf die während
der Kalibrierung gefüllten
die Montageart des Sensors, zurückgesetzt.
Achtung: Der Benutzer muss bedenken, dass beim Aufruf dieses Services die aktuellen Parameterein-
stellungen unwiderruflich verloren gehen.
Für diesen Service sind keine Argumente nötig.
Dieser Service liefert keine Rückgabewerte.
set _ pose
Dieser Service setzt die Roboterpose als Kalibrierpose für die Hand-Auge-Kalibrierroutine.
Für diesen Service sind folgende Argumente nötig:
{
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
}
6.8. Hand-Auge-Kalibrierung
Slots . Es werden lediglich Parameter, wie die Maße des Kalibriermusters oder
Formate für Posendaten, Abschnitt
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