Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 57

Abb. 6.14: Wichtige Koordinatensysteme und Transformationen für die Kalibrierung eines robotergeführ-
ten rc_visard: Der Sensor wird mit einer festen relativen Position zu einem benutzerdefinierten Roboter-
Koordinatensystem (z. B. Flansch oder Werkzeugmittelpunkt) montiert. Es ist wichtig, dass die Pose T
Roboter-Koordinatensystems in Bezug auf ein benutzerdefiniertes externes Referenzkoordinatensystem (ext) wäh-
rend der Kalibrierroutine gemessen werden kann. Das Ergebnis des Kalibriervorgangs ist die gewünschte Ka-
robot
libriertransformation T
camera
Koordinatensystems.
Kalibrierung eines statisch montierten Sensors In Anwendungsfällen, bei denen der rc_visard statisch vergli-
chen zum Roboter montiert wird, muss das Kalibriermuster, wie im Beispiel in
angegeben, angebracht werden.
Hinweis: Für das Modul zur Hand-Auge-Kalibrierung spielt es keine Rolle, wie das Kalibriermuster in
Bezug auf das benutzerdefinierte Roboter-Koordinatensystem genau angebracht und positioniert wird.
Das bedeutet, dass die relative Positionierung des Kalibriermusters zu diesem Koordinatensystem weder
bekannt sein muss, noch für die Kalibrierroutine relevant ist (siehe in
Achtung: Es ist äußerst wichtig, das Kalibriermuster sicher am Roboter anzubringen, damit sich sei-
ne relative Position in Bezug auf das in Schritt 2 der
definierte Roboter-Koordinatensystem nicht verändert.
Daher wird dringend empfohlen, unbeabsichtigte Bewegungen, wie sie beispielsweise durch Vibrationen
verursacht werden, zu vermeiden. Hierfür kann das Kalibriermuster beispielsweise auf einer hölzernen
Unterlage (empfohlene Mindestdicke: 1 cm) aufgebracht werden, die anschließend an die Roboterstruk-
tur, z. B. seinen Flansch oder sein Werkzeug, angeschraubt wird.
In diesem Anwendungsfall ist das Ergebnis der Kalibrierung (Schritt 3 der Kalibrierroutine, Abschnitt
ext
6.8.3) die Pose T
camera
Koordinatensystem des rc_visard und dem benutzerdefinierten Roboter-Koordinatensystem beschreibt, so-
dass Folgendes gilt:
wobei p = (��, ��, ��)
ext
angegeben werden; p
t(T) die 3 3 Drehmatrix und den 3
6.8. Hand-Auge-Kalibrierung
T ext
robot
ext
, d. h. die Pose des Kamera-Koordinatensystems im benutzerdefinierten Roboter-
, die die (zuvor unbekannte) relative Transformation der zwischen dem Kamera-
ext
p = R T
ext
camera
��
ein 3D-Punkt ist, dessen Koordinaten im externen Referenzkoordinatensystem ext
den gleichen Punkt im Kamera-Koordinatensystem darstellt; und R(T) sowie
camera
1 Translationsvektor für eine Position T angeben.
Kamera
T robot
camera
Roboter
Kalibriermuster
Abb. 6.16).
Kalibrierroutine (Abschnitt 6.8.3) vom Benutzer
ext
p + t T ,
camera
camera
ext
des
robot
Abb. 6.15 und Abb. 6.16
(6.4)
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