Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 109

ne Liste aller verfügbaren Datenströme abrufen. Für eine detaillierte Beschreibung der im Folgenden benannten
Datenströme siehe Verfügbare Zustandsschätzungen
Tab. 7.1: Datenströme, die über die rc_dynamics-Schnittstelle verfügbar
sind
Name Protokoll
UDP
dynamics
dynamics _ ins
UDP
UDP
pose
pose _ rt
UDP
pose _ ins
UDP
pose _ rt _ ins
UDP
imu UDP
Das allgemeine Verfahren für die Arbeit mit der rc_dynamics-Schnittstelle gestaltet sich wie folgt:
1. Abfrage eines Datenstroms über die REST-API: Der folgende Beispiel-
datastreams/{stream}
vom rc_visard an den Client-Host
curl -X PUT --header
'Accept: application/json'
datastreams/pose _ rt'
2. Empfang und Deserialisierung der Daten: Wird die Anfrage erfolgreich verarbeitet, wird ein Daten-
strom initialisiert und die Daten des angegebenen Datenstrom-Typs werden kontinuierlich an den
Client-Host gesandt. Der Client muss die Daten dem
empfangen, deserialisieren und verarbeiten.
3. Stoppen eines Datenstroms über die REST-API: Der folgende Beispiel-
/datastreams/{stream}
pose _ rt
des Typs
curl -X DELETE --header
datastreams/pose _ rt?destination=10.0.1.14:30000'
Sollen alle Ziele für einen Datenstrom entfernt werden, ist lediglich der Zielparameter wegzulassen.
Achtung: Datenströme werden nicht automatisch gelöscht. Dies bedeutet, dass der rc_visard weiterhin Daten
sendet, auch wenn der Client getrennt wird oder die gesandten Daten nicht länger verwendet. Es wird daher
dringend empfohlen, Datenströme über die REST-API zu stoppen, wenn sie nicht länger verwendet werden.
Anderenfalls können die akkumulierten Streaming-Prozesse einen beträchtlichen Anteil der Rechenressourcen
des rc_visard in Beschlag nehmen und so die Gesamtleistung des Systems herabsetzen.
7.3.3 Datenstromprotokoll
Sobald ein Datenstrom eingerichtet ist, werden die Daten über das folgende Protokoll kontinuierlich an den ange-
gebenen Client-Host und Port (
7.3. Die rc_dynamics-Schnittstelle
(Abschnitt 6.3.2).
ProtoBuf Beschreibung
Dynamik des rc_visard (Pose, Geschwindigkeit,
Dynamics
Beschleunigung), in Echtzeit (IMU-Frequenz) bereitgestellt vom
INS- oder SLAM-Modul (Best-Effort-Prinzip)
Dynamik des rc_visard (Pose, Geschwindigkeit,
Dynamics
Beschleunigung), in Echtzeit (IMU-Frequenz) bereitgestellt vom
Stereo-INS
Frame Pose der linken Kamera, mit maximaler Kamerafrequenz
bereitgestellt vom INS- oder SLAM-Modul (Best-Effort-Prinzip)
Pose der linken Kamera, in Echtzeit (IMU-Frequenz)
Frame
bereitgestellt vom INS- oder SLAM-Modul (Best-Effort-Prinzip)
Frame Pose der linken Kamera, mit maximaler Kamerafrequenz
bereitgestellt vom INS-Modul
Frame Pose der linken Kamera, in Echtzeit (IMU-Frequenz)
bereitgestellt vom INS-Modul
Imu Rohdaten der inertialen Messeinheit (IMU), in Echtzeit
(IMU-Frequenz) bereitgestellt
-Anfrage aus, mit der die Übertragung eines Datenstroms des Typs
10.0.1.14
'Content-Type: application/x-www-form-urlencoded'
-d 'destination=10.0.1.14:30000' 'http://<rcvisard>/api/v1/
-Anfrage aus, mit der die zuvor beantragte Übertragung eines Datenstroms
mit dem Ziel 10.0.1.14:30000
'Accept: application/json' 'http://<rcvisard>/api/v1/
destination ) gesandt:
curl
an Port 30000 ausgelöst werden soll:
Datenstromprotokoll
curl
gelöscht, d. h. gestoppt, wird:
-Befehl löst eine
PUT /
pose _ rt
--header
(Abschnitt 7.3.3) zufolge
-Befehl löst eine
DELETE
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