Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 66

},
"slot": "int32"
}
Dieser Service liefert folgenden Rückgabewert:
{
"message": "string",
"status": "int32",
"success": "bool"
}
Das slot -Argument wird verwendet, um den verschiedenen Kalibrierpositionen Ziffern zuzuordnen. Wann
set _ pose
immer der Service
fehl, wenn das Kalibriermuster im aktuellen Bild nicht erkannt werden kann.
reset _ calibration
Hiermit werden alle zuvor aufgenommenen Posen mitsamt der zugehörigen Bilder ge-
löscht. Das letzte hinterlegte Kalibrierergebnis wird neu geladen. Dieser Service kann verwendet werden,
um die Hand-Auge-Kalibrierung (neu) zu starten.
Für diesen Service sind keine Argumente nötig.
Dieser Service liefert folgenden Rückgabewert:
{
"message": "string",
"status": "int32",
"success": "bool"
}
calibrate Dieser Service dient dazu, das Ergebnis der Hand-Auge-Kalibrierung auf Grundlage der über den
set _ pose
Service konfigurierten Roboterposen zu berechnen und auszugeben.
Hinweis: Zur Berechnung der Transformation der Hand-Auge-Kalibrierung werden mindestens drei Ro-
boterposen benötigt (siehe
Für diesen Service sind keine Argumente nötig.
Dieser Service liefert folgenden Rückgabewert:
{
"error": "float64",
"message": "string",
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
}
},
"status": "int32",
"success": "bool"
}
save _ calibration
Hiermit wird das Ergebnis der Hand-Auge-Kalibrierung auf dem rc_visard gespeichert und
das vorherige Ergebnis überschrieben. Das gespeicherte Ergebnis lässt sich jederzeit über den Service
get _ calibration
6.8. Hand-Auge-Kalibrierung
aufgerufen wird, wird ein Kamerabild aufgezeichnet. Dieser Service schlägt
set _ pose
). Empfohlen wird jedoch die Verwendung von vier Kalibrierposen.
abrufen.
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