Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 58

Abb. 6.15: Wichtige Koordinatensysteme und Transformationen für die Kalibrierung eines statisch montierten
rc_visard: Der Sensor wird mit einer festen Position relativ zu einem benutzerdefinierten externen Referenzkoor-
dinatensystem ext (z. B. Weltkoordinatensystem oder Roboter-Montagepunkt) montiert. Es ist wichtig, dass die
ext
Pose T des benutzerdefinierten Roboter-Koordinatensystems in Bezug auf dieses Koordinatensystem während
robot
der Kalibrierroutine gemessen werden kann. Das Ergebnis des Kalibrierprozesses ist die gewünschte Kalibrier-
ext
transformation T
, d. h. die Pose des Kamera-Koordinatensystems im benutzerdefinierten externen Koordi-
camera
natensystem ext.
Abb. 6.16: Alternative Montageoptionen für die Befestigung des Kalibriermusters am Roboter
6.8.3 Kalibrierroutine
Die allgemeine Hand-Auge-Kalibrierroutine besteht aus den in
Hand-Auge-Kalibriervorgang der
6.8. Hand-Auge-Kalibrierung
Kalibriermuster
T
ext
robot
Kamera
Roboter
Web GUI (Abschnitt 4.5) greift diese drei Schritte auf.
Kamera
Roboter
T ext
camera
ext
Kamera
Roboter
Abb. 6.17 angegebenen drei Schritten. Auch der
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