Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 59

1.
Setze Parameter
z.B. Musterbreite, -höhe
Abb. 6.17: Darstellung der drei Schritte der Hand-Auge-Kalibrierroutine
Schritt 1: Einstellung der Parameter
Bevor mit der eigentlichen Kalibrierroutine begonnen werden kann, müssen die Parameter für die Mustergröße
und Sensormontage eingestellt werden. Für die REST-API sind die entsprechenden
aufgelistet.
Web GUI-Beispiel: Die Web GUI bietet eine Oberfläche, über die sich diese Parameter im ersten Schritt der
Kalibrierroutine, wie in
sormontage kann der Benutzer in der Web GUI auch das Format der Pose einstellen. Dieses Format wird im
nachfolgenden Schritt 2 des Kalibriervorgangs verwendet, um die Roboterposen zu übertragen. Folgende
Formate sind möglich: XYZABC für Positionen und Eulersche Winkel oder XYZ+Quaternion für Positio-
nen samt Quaternionen für die Darstellung von Drehungen. Für die genauen Definitionen siehe
Posendaten (Abschnitt 12.1).
Hinweis: Der Parameter Pose in der Web GUI wurde lediglich der Benutzerfreundlichkeit halber hinzu-
gefügt. Für die programmgesteuerte Übertragung von Roboterposen über die REST-API ist die Verwen-
dung des XYZ+Quaternion-Formats zwingend vorgeschrieben.
6.8. Hand-Auge-Kalibrierung
2a.
Bewege Roboter
zu neuer Kalibrierposition
mind. 3x wiederholen
Sende Roboterpose
an Hand-Auge-
Kalibriermodul (Slots füllen)
Abb. 6.18 gezeigt, erfassen lassen. Neben den Angaben zur Mustergröße und Sen-
Slots mit Roboterposen und
zugehörigen Kamerabildern
(unterschiedliche Ansichten
des Kalibriermusters)
(x,y,z)
(qx,qy,qz,qw)
+
(x,y,z)
(qx,qy,qz,qw)
+
(x,y,z)
(qx,qy,qz,qw)
+
slot_0
2b.
slot_1
slot_2
3.
Berechne Kalibrierungs-
transformation
Parameter (Abschnitt 6.8.4)
Formate für
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