Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 110

Netzwerkprotokoll: Derzeit wird ausschließlich das Netzwerkprotokoll
ten als UDP-Datagramme versandt werden.
Datenserialisierung: Die gesandten Daten werden über
gende Nachrichtentyp-Definitionen verwendet.
• Die Kameraposen-Datenströme
mithilfe des Nachrichtentyps
message Frame
{
optional
optional
optional
}
• Der Echtzeit-Dynamik-Datenstrom
rialisiert:
message Dynamics
{
optional
captured
optional
optional
the pose is given in
optional
optional
the linear _ velocity is given in
optional
optional
the angular _ velocity is given in
optional
linear acceleration in m/s
optional
the acceleration is given in
repeated
representation of the 15x15 covariance matrix
optional
wrt. the IMU frame
optional
was a jump in the pose estimation
}
• Der IMU-Datenstrom
message Imu
{
optional
captured
optional
2
s measured by the IMU
optional
s measured by the IMU
}
• Die enthaltenen Nachrichtentypen
wie folgt definiert:
message PoseStamped
{
optional
optional
7.3. Die rc_dynamics-Schnittstelle
und Echtzeit-Datenströme der Kamerapose
serialisiert:
Frame
PoseStamped pose = 1;
string parent = 2;
string name = 3;
(Abschnitt 6.3.2) wird mithilfe des Nachrichtentyps
Time timestamp
Pose pose
pose _ frame
string
linear _ velocity
Vector3d
linear _ velocity _ frame
string
angular _ velocity
Vector3d
angular _ velocity _ frame
string
linear _ acceleration
Vector3d
2
linear _ acceleration _ frame
string
double covariance
cam2imu _ transform
Frame
possible _ jump
bool
(Abschnitt 6.3.2) wird mithilfe des Nachrichtentyps
Time timestamp
linear _ acceleration
Vector3d
angular _ velocity
Vector3d
PoseStamped
Time timestamp = 1; // Time when the data was captured
Pose pose = 2;
UDP unterstützt, was bedeutet, dass Da-
Google protocol buffers
// Name of the parent frame
// Name of the frame
= 1; // Time when the data was
= 2;
= 3; // Name of the frame that
= 4; // Linear velocity in m/s
= 5; // Name of the frame that
= 6; // Angular velocity in rad/s
= 7; // Name of the frame that
= 8; // Gravity compensated
= 9; // Name of the frame that
= 10 [packed=true];
= 11; // pose of the left camera
= 12; // True if there possibly
= 1; // Time when the data was
= 2; // Linear acceleration in m/
= 3; // Angular velocity in rad/
, Pose , Time , Quaternion
serialisiert. Dabei werden fol-
(Abschnitt 6.3.2) werden
Dynamics
// Row-major
serialisiert:
Imu
und Vector3D werden
se-
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