Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 121

• Überprüfen Sie, ob die Kamerabilder gut belichtet und scharf sind. Befolgen Sie bei Bedarf die Anweisun-
gen in Probleme mit den Kamerabildern
• Überprüfen Sie, ob die Szene genügend Textur hat (siehe Stereo-Matching, Abschnitt 6.2) und installieren
Sie bei Bedarf einen Musterprojektor.
• Erhöhen Sie den Disparitätsbereich
• Erhöhen Sie den Maximalen Abstand
• Überprüfen Sie, ob das Objekt zu nahe an den Kameras liegt. Berücksichtigen Sie die Tiefenmessbereiche
der beiden rc_visard-Varianten (siehe
• Senken Sie die Minimale Konfidenz
• Erhöhen Sie den Maximalen Fehler
• Wählen Sie eine geringere
beren Auflösung sind in der Regel nicht so spärlich befüllt.
• Überprüfen Sie die Kalibrierung der Kameras und führen Sie bei Bedarf eine Neukalibrierung durch (siehe
Kamerakalibrierung, Abschnitt 6.7).
Bildwiederholrate der Disparitätsbilder ist zu niedrig
• Überprüfen und erhöhen Sie die Bildwiederholrate der Kamerabilder (siehe Parameter, Abschnitt 6.1.3).
Die Bildwiederholrate der Disparitätsbilder kann nicht größer sein als die Bildwiederholrate der Kamera-
bilder.
• Wählen Sie eine geringere
bilder sind nur mit einer Frequenz von etwa 3 Hz verfügbar. Die vollen 25 Hz lassen sich lediglich bei
Disparitätsbildern mit niedriger Auflösung erreichen (siehe auch
• Senken Sie den Disparitätsbereich
für die Anwendung möglich ist.
• Senken Sie den Median-Filter-Wert
Disparitätsbild zeigt keine nahe liegenden Objekte
• Überprüfen Sie, ob das Objekt zu nahe an den Kameras liegt. Berücksichtigen Sie die Tiefenmessbereiche
der beiden rc_visard-Varianten (siehe
• Erhöhen Sie den Disparitätsbereich
• Senken Sie den Minimalen Abstand
Disparitätsbild zeigt keine weit entfernten Objekte
• Erhöhen Sie den Maximalen Abstand
• Erhöhen Sie den Maximalen Fehler
• Senken Sie die
Minimale Konfidenz
Disparitätsbild rauscht zu stark
• Erhöhen Sie den Segmentierungs-Wert
• Erhöhen Sie den Füllen-Wert
• Erhöhen Sie den Median filtering value
Disparitätswerte oder resultierende Tiefenwerte sind zu ungenau
• Verringern Sie den Abstand zwischen dem rc_visard und der Szene. Der Tiefenmessfehler nimmt quadra-
tisch mit dem Abstand zu den Kameras zu.
• Überprüfen Sie, ob die Szene wiederkehrende Muster enthält und entfernen Sie diese bei Bedarf. Diese
könnten falsche Disparitätsmessungen verursachen.
• Überprüfen Sie, ob sich die gewählte rc_visard-Variante für die Anwendung eignet (siehe
10).
10.5. Probleme mit Tiefen-/Disparitäts-, Fehler- oder Konfidenzbildern
(Abschnitt 10.4).
und senken Sie den
(Abschnitt 6.2.4).
Tab. 3.2, Seite 10).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
Qualität des Disparitätsbilds
Qualität der Disparitätsbilder
und erhöhen Sie den
(Abschnitt 6.2.4).
Tab. 3.2, Seite 10).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
Minimalen Abstand (Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4). Disparitätsbilder mit einer grö-
(Abschnitt 6.2.4). Hochauflösende Disparitäts-
Tab. 3.1, Seite 10).
Minimalen Abstand (Abschnitt 6.2.4), soweit dies
Tab. 3.2, Seite
118