Sensordynamik; Koordinatensysteme Für Die Zustandsschätzung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Für diesen Service sind keine Argumente nötig.
Dieser Service liefert keine Rückgabewerte.
reset _ defaults
(Zurücksetzen) Hiermit werden die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wieder-
hergestellt und angewandt („factory reset").
Achtung: Der Benutzer muss bedenken, dass beim Aufruf dieses Services die aktuellen Parameterein-
stellungen für das Stereo-Matching-Modul unwiderruflich verloren gehen.
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6.3 Sensordynamik

Das Dynamik-Modul liefert Schätzungen des Sensorzustands, der die Pose (Position und Orientierung), Linear-
geschwindigkeit, Linearbeschleunigung und Drehrate des Sensors umfasst. Mit diesem Modul lassen sich Daten-
ströme für die verschiedenen Submodule starten, stoppen und verwalten:
• Visuelle Odometrie
charakteristischen Bildpunkten im linken Kamerabild (Abschnitt 6.4).
rc _ stereo _ ins
• Stereo-INS (
der integrierten inertialen Messeinheit (IMU), um auf dieser Grundlage akkurate und hochfrequen-
te Echtzeit-Zustandsschätzungen bereitzustellen (Abschnitt 6.5).
rc _ slam
SLAM (optional) (
•
kumulierte Posendaten zu korrigieren (Abschnitt 6.6).
6.3.1 Koordinatensysteme für die Zustandsschätzung
Das Weltkoordinatensystem für die Zustandsschätzung definiert sich wie folgt: Die Z-Achse des Koordinatensys-
tems zeigt nach oben und ist am Gravitationsvektor ausgerichtet. Die X-Achse liegt orthogonal zur Z-Achse und
zeigt in die Blickrichtung des rc_visard zum Zeitpunkt, zu dem die Zustandsschätzung beginnt. Der Ursprung des
Weltkoordinatensystems befindet sich am Ursprung des IMU-Koordinatensystems des rc_visard in dem Augen-
blick, in dem die Zustandsschätzung aktiviert wird.
Wird die Zustandsschätzung aktiviert, wenn die Blickrichtung des rc_visard parallel zum Gravitationsvektor liegt
(mit einem Toleranzbereich von 10 Grad), dann ist die Y-Achse des Weltkoordinatensystems entweder an der
positiven oder negativen X-Achse des IMU-Koordinatensystems ausgerichtet. In diesem Fall ist die Anfangsaus-
richtung des Weltkoordinatensystems nicht mehr kontinuierlich. Es ist also besondere Vorsicht geboten, wenn die
Zustandsschätzung mit dieser Orientierung beginnt.
6.3. Sensordynamik
rc _ stereovisodo
( ) schätzt die Kamerabewegung auf Grundlage der Bewegung von
) kombiniert die per visueller Odometrie ermittelten Werte mit den Daten
) übernimmt die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung (SLAM), um ak-
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