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Betriebsarten
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
12.3 Zyklische Betriebsarten,
Profilgenerierung in der Steuerung
In den zyklischen Betriebsarten:
Übernimmt die Steuerung die Profilgenerierung.
y
Ist der interne Profilgenerator des Antriebs nicht aktiv.
y
Interpoliert der Antrieb die zyklisch übertragenen Sollwerte der Steuerung
y
je nach Betriebsart (Position, Geschwindigkeit, Drehmoment).
12.3.1
7 Interpolated position mode
Die Betriebsart „Interpolated position mode" (Modes of operation = 7):
y
Dient der Positionierung von Achsen über CANopen.
Bewegt eine oder mehrere Achsen, koordiniert durch eine Steuerung.
y
Die Steuerung:
y
Erstellt im „Interpolated position mode" das Fahrprofil ohne Profilgenerator.
Übergibt zyklisch Positionswerte.
y
Der Servoregler übernimmt die „Feininterpolation"
y
(z.B. lineare Interpolation).
Die Veränderungen der Sollpositionen pro Zeiteinheit bestimmen das Profil, dem die
Achse folgt.
Das Gerät unterstützt folgende Objekte in der Betriebsart „Interpolated position mode":
Objekt Nr.
Objekt Name
0x60C0
Interpolation sub mode select
0x60C1
Interpolation data record
0x60C2
Interpolation time period
„
Tabelle 12.15 Unterstützte Objekte im
Interpolated position mode
Das Objekt 0x60C0 „Interpolation sub mode select" unterstützt folgende Einstellun-
gen:
Objekt 0x60C0
Tabelle 12.16 Einstellungen Objekt 0x60C0
Objekt Code
Typ
VAR
Integer16
ARRAY
Integer32
Index0: Unsigned8
RECORD
Index1: Integer8
"
Bild 12.5
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Beschreibung
-1
NoIp = Keine Interpolation
0
Lin = Lineare Interpolation
-2
SplineExtFF = Interpolation mit externer Vorsteuerung
-3
SplineII = Kubische Spline-Interpolation
-4
NonIPSpline = Kubische Spline-Approximation
-5
Cos = Kosinus Interpolation
ActMax_SPeed
(338[o]
)
„
"
Struktur
Interpolated position mode
80
P 370[0] - CON_IP
0
1
2
3
4
5
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