Steuern Über Twinsync - Moog MSD Servo Drive Handbuch

4 Steuern über TWINsync
Der Slave-Antrieb im TWINsync-Verbund kann vom TWINsync-Master über das
TWINsync-Steuerwort oder über jeden anderen Steuerort gesteuert werden (z. B.
Digitaleingänge oder Feldbus). Der Steuerort wird über den Steuerort-Selektor
(P0159) MPRO_CTRL_SEL konfiguriert. Zur Auswahl des Steuerortes "TWINsync"
muss für P0159 der Wert TWIN(10) eingestellt werden. Die Steuerung des Antriebs
erfolgt dann über das TWINsync-Steuerwort (Parameter (P2611) MPRO_TWIN_
SlaveCtrlWord, (siehe Tabelle für P2611) und der Antriebsstatus wird im Parameter
(P2612) MPRO_TWIN_SlaveStatus abgebildet (siehe Tabelle für P2612). Der
TWINsync-Master kopiert sein eigenes Steuerwort auf das TWINsync-Steuerwort,
das über den Prozessdatenkanal vom TWINsync-Master zum TWINsync-Slave
übertragen wird. Der TWINsync-Slave gehorcht damit denselben Steuerbefehlen
wie der TWINsync-Master. Zusätzlich können über das TWINsync-Steuerwort
Fehlerquittierung und Referenzfahrt auf dem Slave ausgelöst werden. Der
TWINsync-Slave überträgt sein TWINsync-Statuswort ebenfalls zurück an den
TWINsync-Master via Prozessdatenkanal.
Bit-Nr. Funktion
0 Operation_mode_0
1 Operation_mode_1
2 Operation_mode_2
3 Operation_mode_3
4 Operation_mode_4
5 EnableOperation
6 SwitchOn
7 CoastStop
Tabelle 4.1: Belegung des TWINsync-Steuerwortes (P2611) MPRO_TWIN_Sla-
veCtrlWord
moog Id.-Nr.: CB08759-002 Stand: 05/2016
4 Steuern über TWINsync
Beschreibung
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
Start Regelung
Endstufe einschalten
Antrieb drehmomentfrei
Bit-Nr. Funktion
8 QuickStop
9 StartHoming
10 FaultReset
11 EnableVoltage
12 ReSyncPosition
13 FREE2
14 FREE3
15 FREE4
Tabelle 4.1: Belegung des TWINsync-Steuerwortes (P2611) MPRO_TWIN_Sla-
veCtrlWord (Fortsetzung)
Bit-Nr. Funktion
0 Operation_mode_0
1 Operation_mode_1
2 Operation_mode_2
3 Operation_mode_3
4 Operation_mode_4
5 OperationEnabled
6 Fault
7 Free_7
8 Free_8
9 HomePositionSet
10 Free_10
11 Free_11
12 OpInProgress
13 ActDrivecom_0
14 ActDrivecom_1
15 ActDrivecom_2
Tabelle 4.2: Belegung des TWINsync-Statuswortes (P2612) MPRO_TWIN_Sla-
veStatus
Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul
Beschreibung
Schnellhalt
Start Referenzierung
Fehler-Reset
Freigabe-Endstufe
Re-Synchronisation der Master Position
reserviert
reserviert
reserviert
Beschreibung
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
Regelung aktiv
Antrieb im Fehlerzustand
reserviert
reserviert
Antrieb ist referenziert
reserviert
reserviert
Slave ist 'busy' (wechselt in neuen DriveCom-Zustand)
aktueller DriveCom-Zustand Bit 0
aktueller DriveCom-Zustand Bit 1
aktueller DriveCom-Zustand Bit 2
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