Bosch Rexroth IndraMotion MLC02VRS Parameterbeschreibung Seite 84

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Parametrieren und Programmieren
A-0-2203 - Sollbeschleunigung
Parametername, engl.: Commanded acceleration
Dieser Parameter zeigt die "Sollbeschleunigung" für die Achse an. Er wird
bei den PLCopen-Bausteinen, die die Zustände "Discrete Motion" und
"Continuous Motion" unterstützen, genutzt:
• MC_MoveAbsolute (Bild unten), MC_MoveAdditive, MC_MoveRelative
• MC_MoveVelocity (Bild unten).
MC-MoveAbsolute mit Acceleration-Eingang
MC-MoveVelocity mit Acceleration-Eingang
Mit steigender Flanke am Eingang "Execute" werden die an der
Bausteine-Instanz anliegenden Eingangswerte in die "Soll"-Parameter
übernommen:
• Position:
• Distance:
• Velocity:
• Acceleration:
• Deceleration:
Für "Discrete Motion"-Funktionsbausteine erfolgt die Berechnung der
"Zielposition" (A-0-2201) aus den "Soll"-Parametern (siehe "Zielposition"
(A-0-2201)).
Im Anschluss daran läuf der jeweilige Bewegungsvorgang der Achse mit
den vorgegebenen Parametern.
Rexroth IndraMotion MLC
"Sollposition" (A-0-2200), MC_MoveAbsolute
"Sollposition" (A-0-2200),
MC_MoveAdditive, MC_MoveRelative
"Sollgeschwindigkeit" (A-0-2202)
"Sollbeschleunigung" (A-0-2203)
"Sollverzögerung" (A-0-2204).
DOK-IM*MLC-A*C*PAR*V02-PA01-DE-P