Bosch Rexroth IndraMotion MLC02VRS Parameterbeschreibung Seite 10

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Parametrieren und Programmieren
v : vom Anwender vorgegebener Maximalwert der Geschwindigkeit
max
a : vom Anwender vorgegebener Maximalwert der Beschleunigung
max
b : vom Anwender vorgegebener Maximalwert des Ruck
max
Abb. 1-2: Bewegung vom Punkt S
Gesteuert werden soll von der SPS aus die Bewegung vom Punkt S
Punkt S .
e
Als zusätzliche Informationen werden die vom Anwender vorgegebene
Maximalwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung, ggf. Verzögerung
und Ruck benötigt. Diese müssen natürlich geringer sein als die für An-
trieb zulässigen Maximalwerte.
Hinweis: Die Begrenzung auf die für den Antrieb zulässigen Werte wird
stets automatisch gesichert.
Abb. 1-3: PLCopen-Baustein MC_MoveAbsolute
Mit steigender Flanke am Eingang "Execute" werden die an der
Bausteine-Instanz anliegenden Eingangswerte in die "Soll"-Parameter
übernommen:
• Position:
• Velocity:
• Acceleration:
• Deceleration:
Die "A-0-2200, Sollposition" wird beim MC_MoveAbsolute in die "A-0-
2201, Zielposition" kopiert.
Eine Angabe des Sollrucks wird durch den Baustein nicht gefordert, hier
wird der Wert des Parameters "A-0-2205, Sollruck" ohne Änderung über-
nommen.
Rexroth IndraMotion MLC
zum Punkt S
a e
"A-0-2200, Sollposition"
"A-0-2202, Sollgeschwindigkeit"
"A-0-2203, Sollbeschleunigung"
"A-0-2204, Sollverzögerung".
DOK-IM*MLC-A*C*PAR*V02-PA01-DE-P
zum
a