Bosch Rexroth IndraMotion MLC02VRS Parameterbeschreibung Seite 82

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Parametrieren und Programmieren
A-0-2201 - Attribute
A-0-2202 - Sollgeschwindigkeit
MC_MoveAbsolute
Mit steigender Flanke am Eingang "Execute" werden die an der
Bausteine-Instanz anliegenden Eingangswerte in die "Soll"-Parameter
übernommen:
• Position:
• Distance:
• Velocity:
• Acceleration:
• Deceleration:
Die Berechnung der "Zielposition" (A-0-2201) erfolgt unmittelbar danach:
• MC_MoveAbsolute: die "Sollposition" (A-0-2200) wird in die "Zielpo-
sition" (A-0-2201) kopiert.
• MC_MoveAdditive: die "Sollposition" (A-0-2200) wird zur "Zielposi-
tion" (A-0-2201) hinzu addiert.
• MC_MoveRelative: die "Sollposition" (A-0-2200) und der "Positions-
Istwert" (A-0-0100) werden addiert und als "Zielposition" (A-0-2201)
gespeichert.
Nun läuft die Bewegung bis zum Erreichen der Zielposition "Done" (oder
zum Kommandoabbruch "CommandAborted").
Reale Achse HNC-Achse
ja ja
PARAMETER
Funktion:
MLC: 4BYTE, FLOAT
Speicherort: RAM
nein
Zykl. übertragen:
Kombinationsprüf.: nein
Min/Max-Wert: --- / ---
0.0
Initialwert:
Parametername, engl.: Commanded velocity
Dieser Parameter zeigt die "Sollgeschwindigkeit" für die Achse an. Er wird
bei den PLCopen-Bausteinen, die die Zustände "Discrete Motion" und
"Continuous Motion" unterstützen, genutzt:
• MC_MoveAbsolute (Bild unten), MC_MoveAdditive, MC_MoveRelative
• MC_MoveVelocity (Bild unten).
Rexroth IndraMotion MLC
"Sollposition" (A-0-2200), MC_MoveAbsolute
"Sollposition" (A-0-2200),
MC_MoveAdditive, MC_MoveRelative
"Sollgeschwindigkeit" (A-0-2202)
"Sollbeschleunigung" (A-0-2203)
"Sollverzögerung" (A-0-2204).
Geberachse Virtuelle Achse
nein
Einheit:
SPS:
Änderbar:
Gültigkeitsprüf.:
Extremwertprüf.:
DOK-IM*MLC-A*C*PAR*V02-PA01-DE-P
Verbundachse
ja nein
A-0-0059
REAL
READ_ONLY
nein
nein