Cyclic Synchronous Torque Mode (Nur Ethercat) - Moog MSD Servo Drive serie Benutzerhandbuch

Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Bit Name Wert
0
12 Target velocity
1
0
14 ROT_0
1
0
15 Axis synchronized
1
Tabelle 12.22 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
12 Betriebsarten
Beschreibung
Zielgeschwindigkeit ignoriert
Zielgeschwindigkeit als Eingang verwenden
Achse in Bewegung
Achse im Stillstand
Geschwindigkeit ist kleiner als
Parameter P 0745 MON_REFWINDOW
Achse nicht synchronisiert
Achse synchronisiert
12.3.4

10 Cyclic synchronous torque mode (nur EtherCAT)

In der Betriebsart „Cyclic Synchronous Torque Mode" (Modes of operation = 10):
Überträgt die Steuerung zyklisch Drehmoment-Sollwerte an den Antrieb.
y
y Verrichtet der Antrieb eine Stromregelung.
Überträgt die Steuerung optional einen additiven Drehmoment-Sollwert als
y
Vorsteuerwert.
Das Gerät unterstützt folgende Objekte in der Betriebsart „Cyclic Synchronous Torque
Mode":
Objekt Nr. Objekt Name
0x6071 Target torque
0x60B2 Torque offset
Tabelle 12.23 Unterstützte Objekte im „Cyclic synchronous torque mode"
Bild 12.8 Überblick „Cyclic synchronous torque mode"
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Objekt Code Typ
VAR Integer16
VAR Integer16
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