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Betriebsarten
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Bit
Name
Wert
0
12
Target torque
1
0
14
ROT_0
1
0
15
Axis synchronized
1
Tabelle 12.24 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
12.4 Externe Geschwindigkeits-/Drehmoment
Vorsteuerung
In den Betriebsarten „Cyclic Synchronous Position Mode" (CSP, Kapitel „12.3.2 8 Cyc-
lic synchronous position mode (nur EtherCAT)" auf Seite 81) oder „Cyclic Synchro-
nous Velocity Mode" (CSV, Kapitel „12.3.3 9 Cyclic synchronous velocity mode (nur
EtherCAT)" auf Seite 82):
y
Überträgt die Steuerung optional externe Vorsteuerwerte für die
Geschwindigkeit und das Drehmoment.
y
Dazu die interne Vorsteuerung des Antriebs umschalten.
Folgende Tabellen zeigen relevante Einstellungen:
Objekt Nr.
Objekt Name
Datentyp
Gemäß der Normierung für Drehzahlen
0x60B1
Velocity offset
Integer32
(CiA402 Factor Group)
In [‰] bezogen auf Motor-Nennmoment in Objekt 0x6076, d.h.
0x60B2
Torque offset
Integer16
ein Wert von 1000 entspricht dem Motor-Nennmoment.
Tabelle 12.25 CiA402 Objekte für die externe Vorsteuerung
Beschreibung
Zielmoment ignoriert
Zielmoment als Eingang verwenden
Achse in Bewegung
Achse im Stillstand
Geschwindigkeit ist kleiner als Parameter
P 0745 MON_REFWINDOW
Achse nicht synchronisiert
Achse synchronisiert
Normierung
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Parameter
Funktion
P 0375 – CON_
Skalierung Drehzahl-Vorsteuerung
IP_SFFScale
P 0376 – CON_
Skalierung Drehmoment-Vorsteuerung
IP_TFFScale
P 0379 – CON_
Umschaltung der Vorsteuerquellen und
IP_FFMode
spezielle Sollwert Formate
• Subindex 0
Position high resolution
• Subindex 1
Quelle Drehzahl-Vorsteuerwerte
• Subindex 2
Quelle Drehmoment-Vorsteuerwerte
Tabelle 12.26 MSD Servo Drive Geräteparameter
Interpolationsarten
Die Interpolationsart über den Parameter P 0370 CON_IP einstellen.
Kontrolle der Vorsteuergrößen im Moog D
Es gibt 2 Arten die gesendeten externen Vorsteuergrößen im MSD Servo Drive zu
überprüfen:
1.
Die Objekte zur Vorsteuerung finden Sie als Geräteparameter im Sachge-
biet CANopen/EtherCAT
2.
Mit dem internen Oszilloskop erfassen Sie die Größen nref_Ext (externe
Geschwindigkeitsvorsteuerung) und mref_Ext (externe Drehmoment-
vorsteuerung).
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Wert
0 – 100 % bezogen auf den Vorsteuerwert
0 – 100 % bezogen auf den Vorsteuerwert
Siehe einzelne Subindizes
0 = 32Bit Positions-Sollwert (Default)
0 = Interne Vorsteuerung (Default)
1 = Externe Vorsteuerung
0 = Interne Vorsteuerung (Default)
1 = Externe Vorsteuerung
A
5
rive
DministrAtor
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