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Betriebsarten
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Bit
Name
Wert
0
12
Target position
1
0
13
Following error
1
0
14
ROT_0
1
0
15
Axis synchronized
1
Tabelle 12.20 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Beschreibung
Zielposition ignoriert
Zielposition als Eingang verwenden
Kein Schleppfehler
Schleppfehler
Achse in Bewegung
Achse im Stillstand
Geschwindigkeit ist kleiner als
Parameter P 0745 MON_REFWINDOW
Achse nicht synchronisiert
Achse synchronisiert
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
12.3.3
9 Cyclic synchronous velocity mode (nur EtherCAT)
In der Betriebsart „Cyclic Synchronous Velocity Mode" (Modes of operation = 9):
Überträgt die Steuerung zyklisch Geschwindigkeits-Sollwerte an den
y
Antrieb.
Verrichtet der Antrieb eine Geschwindigkeitsregelung.
y
Überträgt die Steuerung optional einen additiven Geschwindigkeits- und
y
Drehmoment Sollwert als Vorsteuerwert.
Das Gerät unterstützt folgende Objekte in der Betriebsart „Cyclic Synchronous Velocity
Mode":
Objekt Nr.
Objekt Name
0x60FF
Target velocity
0x60B1
Velocity offset
0x60B2
Torque offset
Tabelle 12.21 Unterstützte Objekte im „Cyclic Synchronous Velocity Mode"
Bild 12.7
Überblick „Cyclic synchronous velocity mode"
82
Objekt Code
Typ
VAR
Integer32
VAR
Integer32
VAR
Integer16
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