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Parametrieren der Geräte - CANopen
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
Aufbau Objekt 1016h Consumer heartbeat time
31
24 23
16 15
reserved (00h)
Node-ID
MSB
Bild 8.1
Objekt 1016 h Consumer heartbeat time
Das Objekt 1016 h Consumer Heartbeat Time zeigt die erwarteten
y
Heartbeat-Zykluszeiten an.
Von Objekt 1016 h werden die Subindizes 0 und 1 unterstützt. D.h. es kann
y
nur ein Heartbeat Producer überwacht werden.
Die Consumer Heartbeat Time sollte größer sein als die entsprechende
y
Heartbeat Producer Time.
Die Überwachung des Heartbeat Producer beginnt nach dem Empfang
y
des ersten Heartbeat.
y
Vor dem Empfang des ersten Heartbeats ist der Status des Heartbeat
Producers unbekannt.
Funktionsweise des Heartbeat-Protokolls
Der Heartbeat Producer (Servoregler) sendet in regelmäßigen Zeitabstän-
y
den Telegramme (Heartbeat-Protokolle), dazu:
− In das Objekt 1017 h Producer Heartbeat Time den Wert für die
Zeitabstände (in ms) eintragen.
− Ist der Wert der Zeitabstände im Objekt 1017 h Producer Heartbeat
Time = 0, wie in der Werkseinstellung, ist die Heartbeat-Funktion inaktiv.
Der Heartbeat Consumer erwartet in den eingestellten Zeitabständen die
y
Heartbeat-Protokolle vom Heartbeat Producer.
y
Die Heartbeat-Protokolle starten sofort nach Eintrag der Heartbeat
Producer Time.
Wird der Servoregler mit der Heartbeat Producer Time
y
≠ 0 eingeschaltet, startet das Heartbeat-Protokoll mit dem NMT-
Zustandsübergang Initialising -> Pre-Operational und die Bootup
Message wird als erstes Heartbeat-Protokoll angesehen.
y
Treffen Heartbeat-Protokolle nicht in der eingestellten Zeit im Heartbeat
Consumer ein, löst der Heartbeat Consumer ein Ereignis (Heartbeat
Event) aus.
0
Heartbeat time
LSB
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Heartbeat
Write Heartbeat
Producer
COB-ID = 700 h + Node-ID
(Servoregler)
7
6 .. 0
r
request
Heartbeat
Producer
Time
7
6 .. 0
request
r
Bild 8.2
Heartbeat-Protokoll
r:
reserviert (Bit 7, innerhalb 0)
s:
Status des Heartbeat Producers
52
Heartbeat
Consumer
(Steuerung)
s
indication
indication
indication
Heartbeat
Consumer
Time
s
indication
indication
indication
Heartbeat
Consumer
Time
Heartbeat Event
Bit 0 ... 6
NMT - Netzwerkzustand
0
Bootup
4
Stopped/Safe OP
5
Operational
127
Pre-Operational
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