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Die Down- und Upload-Protokolle unterscheiden zwischen dem:
y
„Expedited multiplexed domain protocol" (Zugriff auf Objekte mit einer
Datenlänge bis zu 4 Byte) und dem
„Multiplexed domain protocol" (Zugriff auf Objekte mit beliebiger Datenlän-
y
ge).
Einträge im Bereich „Steuerfeld" (siehe vorangegangenes Bild) generiert der CANopen-
Treiber. Die übertragenen Daten bewirken die Einträge (Näheres zum „Steuerfeld" im
CiA301 Profil der CIA).
8.2.1
Parameterdatentypen
HINWEIS:
− Einige Parametereinstellungen zeigt die Bedienoberfläche
„Moog D
A
" als Wertersatztexte an.
rive
DministrAtor
Beispiel: Parameter P 0045 0-MOT_Type = PSM
− Zur Kommunikation über das Feldbussystem für die Wertersatztexte die
entsprechenden Zahlenwerte nutzen. Die Bedienoberfläche
Moog D
A
zeigt die Zahlenwerte in Klammern ( ).
rive
DministrAtor
Beispiel: Parameter P 0045 0-MOT_Type = PSM (1)
Von den Servoreglern unterstützte Parameterdatentypen:
Parameter-
Wertebereich
datentyp
USIGN8
0 ... 255
USIGN16
0 ... 65 535
USIGN32
0 ... 4 294 967 295
INT8
-128 ... 127
INT16
-32 768 ... 32 767
INT32
-2 147 483 648 ... 2 147 483 647
FLOAT32
-3,4 E
38
... 3,4 E
38
STRING
Tabelle 8.2
Parameterdatentypen
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
8
Parametrieren der Geräte - CANopen
8.2.2
Das SDO-Protokoll zeigt Datentypen:
Vorzeichenrichtig.
y
y
Als 32 Bit Größen.
Im Intel-Format.
y
Datenbyte des
SDO-Protokolls
USIGN8 / INT8*
USIGN16 / INT16*
USIGN32 / INT32
FLOAT32
STRING
* Vorzeichenrichtig gefüllt (00H und FFH)
Tabelle 8.3
Beschreibung
siehe IEEE
Datentypen im Steuerprotokoll
3
4
Low Word
Low Word
LowByte
HighByte
IEEE-Format
Darstellung der Datentypen im SDO-Protokoll
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
5
6
High Word
High Word
LowByte
HighByte
45
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