Inhaltsverzeichnis - Moog MSD Servo Drive serie Benutzerhandbuch

Inhaltsverzeichnis

moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
6 Inbetriebnahme und Konfiguration des
Feldbussystems CANopen ......................................................... 29
6.2 Elektronisches Gerätedatenblatt - EDS-Datei ...................................................... 29
6.3 Inbetriebnahme und Konfiguration ........................................................................ 30
6.3.1 Ablauf der Inbetriebnahme und Konfiguration ....................................... 30
6.4 CANopen-Betrieb über die implementierte CiA402-Funktion des Servoreglers ... 30
6.4.1 Auswahl der Betriebsart (Modes of operation) ...................................... 30
6.4.2 Timing-Parameter einstellen .................................................................. 31
6.5 CANopen-Konfiguration ....................................................................................... 31
6.5.1 Softwareadresse und Baudrate über den
Moog D A
rive DministrAtor
6.5.2 Inbetriebnahmehinweise ....................................................................... 32
6.5.3 Systemtest an der Steuerung (CANopen-Master) ................................. 32
6.5.4 Parametereinstellung speichern ............................................................ 32
6.5.5 Parametereinstellungen auf Werkseinstellung zurücksetzen ................. 33
7 Inbetriebnahme und Konfiguration des
Feldbussystems EtherCAT .......................................................... 35
7.2 ESI (xml) - Gerätebeschreibungsdatei .................................................................. 35
7.3 Inbetriebnahme und Konfiguration ........................................................................ 35
7.4 EtherCAT-Betrieb über die implementierte CiA402-Funktion des Servoreglers .... 36
7.4.1 Auswahl der Betriebsart (Modes of operation) ...................................... 36
7.4.2 Timing-Parameter einstellen .................................................................. 37
7.5 EtherCAT-Konfiguration ........................................................................................ 37
7.5.1 Inbetriebnahmehinweise ....................................................................... 37
7.5.2 Systemtest an der Steuerung (EtherCAT-Master) .................................. 37
7.5.3 Parametereinstellung speichern ............................................................ 38
7.5.4 Parametereinstellungen auf Werkseinstellung zurücksetzen ................. 38
einstellen. ...................................................... 31
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
7.6 Ethernet over EtherCAT (EoE) ............................................................................... 39
7.6.1 Anwendungsfall I: Moog D
installiert ................................................................................................ 39
7.6.2 Anwendungsfall II: Moog D
installiert ............................................................................................... 40
8 Parametrieren der Geräte - CANopen ........................................ 43
8.1.1 CAN-Kommunikationsdienste im CiA301 Profil ..................................... 43
8.1.2 Communication objects und Objektverzeichnis des CiA301 Profils ...... 43
8.2 Parameterkanal (Service data objects) ................................................................. 44
8.2.1 Parameterdatentypen ............................................................................ 45
8.2.2 Datentypen im Steuerprotokoll .............................................................. 45
8.2.3 Geräteparameter ................................................................................... 46
8.2.4 Beispiel: Lesezugriff auf den Geräteparameter des Datentyps „String",
Parameter 3 DV_DeviceAliasName........................................................ 47
8.2.5 Parameterdatensatz-Download mit CANopen ...................................... 48
8.3 Prozessdaten (PDO) ............................................................................................. 49
8.3.1 Prozessdaten (PDO) - Transmission Types ............................................ 49
8.3.2 PDO-Mapping ....................................................................................... 50
8.3.3 Mapping-Hinweise ................................................................................ 51
8.4 Heartbeat-Funktion ............................................................................................. 51
8.4.1 Konfiguration der Fehlerkontrollmechanismen ...................................... 51
8.4.2 Heartbeat .............................................................................................. 51
8.5 Telegrammausfall Überwachung .......................................................................... 53
9 Parametrieren der Geräte - EtherCAT ......................................... 55
9.2 EtherCAT-Netzwerkmanagement (NMT)............................................................... 57
4
A 5 auf Service PC
rive DministrAtor
A 5 auf EtherCAT Master PC
rive DministrAtor