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Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
Nr.
Zustandsübergänge
Vorgang:
Operation enabled -->
Befehl „Disable voltage" vom Host empfangen.
(betriebsbereit)
9
Aktion:
Switch on disabled
Der Leistungsteil ist direkt abgeschaltet, der ungebremste Motor kann
(Einschaltsperre)
frei drehen.
Vorgang:
Switched on -->
Befehl „Quick stop" oder „Disable voltage" vom Host empfangen.
(Eingeschaltet)
10
Aktion:
Switch on disabled
Der Leistungsteil ist direkt abgeschaltet, der ungebremste Motor kann
(Einschaltsperre)
frei drehen.
Vorgang:
Operation enabled -->
Befehl „Quick stop" vom Host empfangen.
(betriebsbereit)
11
Quick stop active
Aktion:
(Schnellhalt aktiv)
„Quick stop" Funktion ist aktiv.
Vorgang:
Befehl „Quick stop" ist beendet oder „Disable voltage" vom Host
Quick stop active -->
empfangen. Ist der „Quick stop option code" auf „5" gesetzt, tritt dieser
(Schnellhalt aktiv)
12
Zustandsübergang ein (Stillstand im Zustand „Quick stop activ").
Switch on disabled
(Einschaltsperre)
Aktion:
Der Leistungsteil ist ausgeschaltet.
Vorgang:
Alle Zustände -->
„Fault" Fehlervorfall im Servoregler.
13
Fault reaction active
Aktion:
(Störungsreaktion aktiv)
Entsprechende Fehlerreaktion ausführen.
Vorgang:
Fault reaction active -->
Fehlerreaktion beendet.
(Störungsreaktion aktiv)
14
Fault
Aktion:
(Fehler)
Der Servoregler ist deaktiviert. Der Leistungsteil ist evtl. ausgeschaltet.
Vorgang:
Befehl „Fault reset" vom Host empfangen.
Fault -->
(Fehler)
15
Aktion:
Switch on disabled
Der Servoregler durchläuft den „Fault reset", bis der Fehler behoben ist.
(Einschaltsperre)
Ist der Zustand „Fault" verlassen, löscht der Host das Bit „Fault Reset".
Vorgang:
Befehl „Enable operation" vom Host empfangen. Dieser Zustandsüber-
gang funktioniert, wenn der „Quick stop option code" auf 5, 6, 7 oder 8
Quick stop active -->
16
gestellt ist (Siehe Kapitel 10.2.
Operation enable
Aktion:
Die Antriebsfunktion ist aktiv.
Beschreibung
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
10.1.4
Bitkombinationen der Zustandsmaschine im
Statuswort 6041h
Nr.
Gerätezustand
Not ready to switch on
1
(Nicht einschaltbereit)
Switch on disabled
2
(Einschaltsperre)
Ready to switch on
3
(Einschaltbereit)
Switched on
4
(Eingeschaltet)
Operation enable
5
(Betriebsbereit)
Quick stop active
6
(Schnellhalt aktiv)
Fault reaction active
7
(Fehlerreaktion aktiv)
Fault
8
(Fehler)
Tabelle 10.1
Bitkombinationen der Gerätezustände
4 ... Bit ist irrelevant für diesen Zustand
62
Statuswort 6041h
6
5
4
3
2
1
0
4
X
0
0
0
1
4
X
0
0
0
0
1
X
0
0
0
0
1
X
0
0
1
0
1
X
0
1
1
0
0
X
0
1
1
0
4
X
1
1
1
0
4
X
1
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
0
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