Inhaltsverzeichnis
Werbung
10 Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers .............. 59
10.1.1
Allgemeine Information .......................................................................... 59
10.1.2
Zustandsmaschine ................................................................................ 60
10.1.3
Schema DRIVE COM Zustandsmaschine ............................................. 60
10.1.4
Bitkombinationen der Zustandsmaschine im Statuswort 6041h ............ 62
10.1.5
Zustandsübergänge - Steuerwort 6040h .............................................. 63
10.2 Option codes ........................................................................................................ 63
10.3 Einheiten und Normierung, Factor Group ............................................................. 64
10.3.1
Objekte der Factor Group gemäß CiA402: ............................................ 64
10.3.2
Berechnung der wichtigsten Factor Group Parameter .......................... 65
10.4 E/A-Abbild ............................................................................................................ 66
10.4.1
Objekt 60FDh - Digitale Eingänge ......................................................... 66
10.4.2
Objekt 2079h - MPRO_INPUT_STATE .................................................. 67
10.4.3
Objekt 208Fh - MPRO_OUTPUT_STATE .............................................. 67
10.4.4
Digitale Ausgänge über Feldbus setzen ................................................ 68
10.4.5
Objekt 60FE - Digitale Ausgänge ......................................................... 68
11
Betrieb des MSD Servo Drive Servoreglers über CiA402 ............. 69
11.2 Interpolieren der Sollwerte .................................................................................... 69
11.3 Steuerwort ............................................................................................................ 69
11.3.1
Objekt 6040h-Steuerwort ..................................................................... 69
11.3.2
Statuswort ............................................................................................ 71
12 Betriebsarten ............................................................................. 73
12.2 Betriebsarten mit Profilgenerierung im Servoregler .............................................. 73
12.2.1
1 Profile position mode .......................................................................... 73
12.2.2
2 Velocity mode (U/F Betrieb) ................................................................ 76
12.2.3
3 Profile velocity mode .......................................................................... 77
12.2.4
Homing mode ....................................................................................... 78
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
Inhaltsverzeichnis
12.3 Zyklische Betriebsarten, Profilgenerierung in der Steuerung ................................ 80
12.3.1
7 Interpolated position mode................................................................. 80
12.3.2
8 Cyclic synchronous position mode (nur EtherCAT) ............................. 81
12.3.3
9 Cyclic synchronous velocity mode (nur EtherCAT) ............................. 82
12.3.4
10 Cyclic synchronous torque mode (nur EtherCAT) ............................. 83
12.4 Externe Geschwindigkeits-/Drehmoment Vorsteuerung ....................................... 84
13 „Emergency messages" ............................................................. 85
13.2 Fehlerquittierung .................................................................................................. 85
13.3 Fehlerquittierung über das Feldbussystem .......................................................... 85
14 Technologiefunktionen ............................................................... 87
14.1.1
Touch Probe Implementierung nach CiA402 ......................................... 87
14.1.2
Herstellerspezifische Touch Probe Implementierung ............................. 89
14.2 Rundtischfunktion ................................................................................................ 90
15 Weiterführende Dokumentation .................................................. 91
16 Glossar ...................................................................................... 93
17 Stichwortverzeichnis .................................................................. 95
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
............................................ 86
5
Werbung
Inhaltsverzeichnis
