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Das Mapping funktioniert gemäß den Definitionen des CANopen-
y
Kommunikationsprofils CiA301.
y
Der herstellerspezifische Parameterbereich (2001 h bis 5FFF h) beinhaltet
einen großen Teil gerätespezifischer Parameter. Die gerätespezifischen
Parameter (Objekte):
− Können ebenfalls in den PDOs gemappt werden.
− Finden Sie im Elektronischen Gerätedatenblatt – EDS-Datei des
MSD Servo Drive.
8.3.3
Mapping-Hinweise
HINWEIS:
Der MSD Servo Drive hat keine Mapping-Selektoren. In der Werks-
einstellung des MSD Servo Drive enthalten die PDOs kein Mapping (Map-
ping = 0). Das heißt, bevor die Kommunikation mit PDOs stattfindet, muss:
y Das Mapping über die Steuerung zum Servoregler geschrieben werden,
y Oder eine Übertragung des Datensatzes erfolgen.
− Der MSD Servo Drive speichert Kommunikationseinstellungen, wie z.B.
Mapping oder Transmission Types in Datensätzen. Diese Datensätze
können komplett transferiert werden und brauchen nicht neu geschrieben
werden.
Für das Mapping relevante Objekte:
RxPDOs
1600 h RxPDO1 Mapping
1601 h RxPDO2 Mapping
1602 h RxPDO3 Mapping
1603 h RxPDO4 Mapping
HINWEIS:
Jedes PDO kann maximal:
y 8 Objekte mappen.
y 8 Byte mappen.
Tabelle 8.5
Mapping relevante Objekte
Bitte Beachten! (ab Firmware V124.15-02 nicht mehr erforderlich)
y PDO mit einer geraden Anzahl von Bytes belegen!
y Bei einer ungeraden Anzahl von Bytes, dass PDO mit einem „Dummy Byte" im
Parameter P2055 „COM_301_U8" (Objekt 0x2807) auffüllen!
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
8
Parametrieren der Geräte - CANopen
8.4
8.4.1
Für das Feldbussystem CANopen existieren 2 Fehlerkontrollprotokolle:
8.4.2
Der MSD Servo Drive Servoregler:
TxPDOs
1A00 h TxPDO1 Mapping
1A01 h TxPDO2 Mapping
1A02 h TxPDO3 Mapping
1A03 h TxPDO4 Mapping
Heartbeat-Funktion
Konfiguration der Fehlerkontrollmechanismen
1.
Die „Heartbeat-Funktion"
2.
Die „Node Guarding-Funktion"
HINWEIS!
Für Neukonstruktionen empfiehlt die CiA (CAN in Automation - Nutzerorganisati-
on) die Heartbeat-Funktion. Der Vorteil des Heartbeat- Protokolls ist, dass keine
Anforderungstelegramme (remote frames) gesendet werden müssen. Dies senkt
die Busauslastung des CAN-Netzwerks.
Die Funktionen „Heartbeat" und „Node Guarding" im Servoregler nicht gleichzei-
tig nutzen!
Heartbeat
Unterstützt die Heartbeat-Funktion nach CiA301. Die Heartbeat-Funktion
y
arbeitet gemäß den Zuständen und den Zustandsübergängen der
Netzwerknoten (NMT-Zustandsmaschine).
Kann sowohl als Heartbeat Producer, wie auch als Heartbeat Consumer
y
eingesetzt werden. Dabei ist die gleichzeitige Verwendung des MSD Ser-
vo Drive als Heartbeat Producer und Heartbeat Consumer möglich.
Heartbeat Producer: Als Heartbeat Producer sendet der Servoregler mit
y
der in Objekt 1017 Producer Heartbeat Time definierten Zeit Heartbeat‐
Protokolle an die Steuerung.
Heartbeat Consumer: Als Heartbeat Consumer überwacht der Servoreg-
y
ler Heartbeat Telegramme von der Steuerung, deren Node‐ID zusammen
mit der Überwachungszeit in Objekt 1016 Subindex 1 Consumer Heart-
beat Time eingetragen werden muss. Unterstützt wird vom
MSD Servo Drive die Überwachung von einem Heartbeat Producer.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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