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9.2
EtherCAT-Netzwerkmanagement (NMT)
Funktionen des EtherCAT-NMT:
y
− Initialisierung, Fehlerüberwachung, Statusüberwachung des Netzwerks und
Überwachung der einzelnen Netzwerkteilnehmer.
y
Konform zum Feldbussystem CANopen. Im Feldbussystem EtherCAT ist
der Zustand „Stopped" durch „Safe Operational" ersetzt.
y
Je nach Funktionsumfang der Steuerungssoftware werden einzelne Zu-
standsübergänge automatisch oder über die PLC ausgeführt.
Pre-Operational
2
3
Safe-Operational
5
1
Operational
4
7
Bild 9.2
EtherCAT-NMT Status-Diagramm
Zustand
Init
Initialisierung, Gerätestart.
Pre-Operational
Gerät bereit zur Parametrierung. Mailbox Kommunikation funktioniert.
PDO Eingangsdaten (TxPDO Gerät) werden gelesen.
Safe-Operational
PDO Ausgangsdaten (RxPDO Gerät) werden ignoriert.
Operational
Zyklische E/A-Kommunikation. PDO-Ausgangsdaten (RxPDO Gerät) werden bearbeitet.
x Über den Zustand „Init" erreichbar.
Bootstrap
x Über den Zustand „Bootstrap" Update der Slave-Firmware vornehmen.
(optional)
x Die Mailbox-Kommunikation ist aktiv aber auf das FoE-Protokoll (File-Access over
EtherCAT) beschränkt.
Tabelle 9.1
EtherCAT-NMT-Zustandsbeschreibung
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
9
Parametrieren der Geräte - EtherCAT
Init
Bootstrap
(optional)
10
11
9
6
8
Beschreibung
Zustands-
Nr.
übergang
x Stop „Output Update"
1
(OI)
x Stop „Input Update"
x Stop „Mailbox Communication"
2
(IP)
x Start „Mailbox Communication"
3
(PI)
x Stop „Mailbox Communication"
x Stop „Output Update"
4
(OP)
x Stop „Input Update"
5
(PS)
x Start „Input Update"
6
(SP)
x Stop „Input Update"
7
(SO)
x Start „Output Update"
8
(OS)
x Stop „Output Update"
x Stop „Input Update"
9
(SI)
x Stop „Mailbox Communication"
10
(IB)
x Start „Bootstrap Mode"
11
(BI)
x Restart Device
Tabelle 9.2
Beschreibung der EtherCAT-NMT-Zustandsübergänge
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Aktion
57
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