Betriebsarten; Betriebsarten Mit Profilgenerierung Im Servoregler; Profile Position Mode - Moog MSD Servo Drive serie Benutzerhandbuch

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Betriebsarten

12.1 CiA402 kompatible Betriebsarten
Die Betriebsartenumschaltung eines Servoreglers erfolgt über das
Objekt 0x6060 Modes of operation und kann im Zustand „Operation enable"
(Motor bestromt) durchgeführt.
Das Objekt 6061 h Modes of operation display zeigt die aktuelle Betriebsart.
Folgende Betriebsarten sind im CiA402 Geräteprofil hinterlegt:
Nr.

Betriebsarten mit Profilgenerierung im Servoregler

1

Profile position mode

2 Velocity mode (U/F Betrieb)
3 Profile velocity mode
4 Reserviert
5 Reserviert
6 Homing mode
Tabelle 12.1 Betriebsarten mit Profilgenerierung im Servoregler
Nr. Betriebsarten mit Profilgenerierung in der Steuerung
7 Interpolated position mode
Herstellerspezifische Betriebsarten (nicht in der CiA402 definiert):
8 Cyclic synchronous position mode (nur EtherCAT)
9 Cyclic synchronous velocity mode (nur EtherCAT)
10 Cyclic synchronous torque mode (nur EtherCAT)
Tabelle 12.2 Betriebsarten mit Profilgenerierung in der Steuerung
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
12 Betriebsarten
12.2 Betriebsarten mit Profilgenerierung
im Servoregler
Bei den Betriebsarten mit einer Profilgenerierung im Servoregler wird die Bahnkurve
(Trajektorie) anhand der vorgegebenen Zielposition/Zielgeschwindigkeit intern berech-
net. Die externe Steuerung wirkt auf das Steuerwort und die Zielwerte.
Die Profilparameter im Antrieb beschreiben, wie:
y der Servoregler diese Position / Geschwindigkeit erreicht.
das Fahrprofil (z. B. Trapez, Dreieck / Steilheit der Rampen etc.) aussieht.
y
Der Antrieb generiert das entsprechende Profil.
12.2.1 1 Profile position mode
Seite 73
Funktionsbeschreibung
Seite 76
Seite 77 Die Betriebsart „Profile position mode" unterstützt zwei Arten der Zielpositions-
vorgaben:
-
y Set of setpoints
-
Single setpoint
y
Seite 78
Set of setpoints:
Ist die Sollposition erreicht, fährt der Antrieb direkt zur nächsten übertragenen
Zielposition.
Seite 80
Single setpoint:
Erreicht der Antrieb die Zielposition:
Seite 81
y signalisiert dies der Master
Seite 82
der Antrieb erhält einen neuen Sollwert
y
Seite 83
y der Antrieb stoppt bei jeder Zielposition, bevor er zur nächsten Zielposition
fährt.
Das Timing folgender Bits steuert die Zielpositionsvorgabe:
New setpoint im Steuerwort
y
y Change set immediately im Steuerwort
Setpoint acknowledge im Statuswort
y
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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