Struktur Der Betriebsart; Homing Mode - Moog MSD Servo Drive serie Benutzerhandbuch

12 Betriebsarten
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020

Struktur der Betriebsart

target velocity
[velocity units]
(60FFh)
max_profile_velocity
[velocity units]
(607Fh)
Minimum velocity
Comparator
ActMax_SPeed
Multiplier
(338[o]
)
velocity_factor_1
(6095h)
profile_acceleration
[acceleration units]
(6083h)
profile_deceleration
[acceleration units]
(6084h)
quick_stop-deceleration
[acceleration units]
(6085h)
motion_profil_typ
(6086h)
Multiplier Multiplier
velocity demand*
velocity_factor_1
polarity
(6095h)
(607Eh)
Bild 12.3 Struktur Profile velocity mode
12.2.4

Homing mode

Die Betriebsart „Homing mode" (Modes of operation = 6) referenziert eine lage-
geregelte Achse. Der programmierte Referenzfahrttyp (homing method object 0x6098)
bestimmt die Bewegung des Antriebs.
Hinweis:
Steuerungsgeführte Referenzierung des Antriebs durch die Touch Probe Funkti-
on. Siehe Kapitel „14.1 Touch Probe" auf Seite 87.
Profil
Multiplier Multiplier
Velocity*
velocity_encoder_factor
(6094h)
limit
Profile velocity demand*
Acceleration*
Profile
Limit
Deceleration*
Function
Quick Stop
Deceleration*
Motion Profil
Type
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Die Referenzfahrttypen unterscheiden sich in der Einbeziehung von Hardwareend-
schalter, Referenzmarken und Nullimpuls des Gebersystems.
Beachten:
Bei folgenden Endschalter- und Referenzmarkenfunktionalitäten entsprechende digita-
le Eingänge parametrieren:
− Endschalterfunktion
− LCW - rechter HW-Endschalter
− LCCW - linker HW-Endschalter
− HOMSW - Referenzmarke
P 100[0] bis P 112[0] = Funktionsbelegung der Digitalen Eingänge
Relevante Objekte für die Betriebsart „Homing mode":
Objekt Nr. Objekt Name
0x607C HomeOffset
0x6098 HomingMethod
0x6099 HomingSpeeds *
0x609A HomingAcc
* 0x6099.01 - Eilganggeschwindigkeit
0x6099.02 - Schleichganggeschwindigkeit
Tabelle 12.12 Objekte für die Betriebsart „Homing mode"
controlword
HomingSpeeds
HomingAcc
HomeOffset
Bild 12.4 Homing function
Objekt Code Typ Attr.
VAR Integer32 rw
VAR Integer8 rw
ARRAY Unsigned32 rw
VAR Unsigned32 rw
Statusword
Homing
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