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Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
10.1.2
Zustandsmaschine
Die Zustandsmaschine beschreibt:
Den Antriebsstatus.
y
y
Die Steuermöglichkeiten durch den Master (Anwenderkommandos).
Interne Fehlerzustände.
y
Der Einzelstatus des Servoreglers
y
zeigt ein spezifisches internes oder externes Verhalten und
schränkt zugleich die Steuerkommandos ein.
y
Beispiel:
Eine Punkt-zu-Punkt-Positionierung ist nur im Zustand „Operation enabled" möglich.
controlword
(6040h)
State Machine
statusword
(6041h)
Actions
Bild 10.2
Zustandsmaschine
Die Zustandsmaschine durchläuft Übergänge und Zustände (siehe „Schema
Zustandsmaschine"). Die Übergänge und Zustände sind abhängig von:
Der Einstellung des Geräteprofils im Servoregler (z.B. Steuerwort).
y
y
Dem verwendeten Bussystem.
Der aktuelle Zustand wird im Statuswort angezeigt. Während des Betriebs unterschei-
det der Servoregler zwischen:
y
Dem Stillstand.
Dem Betrieb.
y
y
Den Fehlerzuständen.
10.1.3
Internal
Events
Power enabled
(betriebsbereit)
Bild 10.3
0 bis 8
1 bis 16
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Schema DRIVE COM Zustandsmaschine
Power disabled
(nicht betriebsbereit)
0
Start
0
1
Not ready to switch on
(nicht einschaltbereit)
1
2
Switch on disabled
(Einschaltsperre)
2
7
3
Ready to switch on
(einschaltbereit)
3
6
10
12
9
8
4
Switched on
(eingeschaltet)
4
5
11
5
Operation enabled
(betriebsbereit)
16
Schema Zustandsmaschine
Zustandsbezeichnungen
Zustandsübergänge
60
Fault
13
7
Fault reaction active
(Fehlerreaktion aktiv)
14
8
Fault
(Fehler)
15
6
Quick stop active
(Schnellhalt aktiv)
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