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14
Technologiefunktionen
14.1
Touch Probe
Die Touch Probe Funktion erfasst Positionen des Antriebs in Abhängigkeit folgender
Eingangssignale:
y
Digitaler Eingang ISD05.
Digitaler Eingang ISD06.
y
y
Nullimpuls.
Mit dem Parameter P2285 „Touch probe function selector" wählt man zwischen
verschiedenen Implementierungen, z.B.:
y
CiA402 Implementierung.
Herstellerspezifische Implementierung (BECK) mit Abbildung aller Latch-
y
werte auf Objekt 60BA h.
Herstellerspezifische Implementierung (SPECIFIC) mit Abbildung der Werte
y
auf den entsprechenden Objekten 60BA h, 60BB h, 60BC h und 60BD h.
14.1.1
Touch Probe Implementierung nach CiA402
1.
Um die Touch Probe Funktion „Implementierung nach CiA402" zu nutzen,
den Parameter P2285 „Touch probe function selector" auf
1 = „CiA402(1)" stellen.
2.
Um Signale mit beiden digitalen Eingängen ISD05 und ISD06 zu erfassen,
die Parameter P0106 + P0107 „MPRO_Input_FS_ISD0x" als PROBE(15)
konfigurieren. Die Parameterbeschreibungen finden Sie in der Onlinehilfe
Geräte, unter „Funktionsselektor digitale Eingänge".
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
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Technologiefunktionen
Abschließend folgende Objekte in die Prozessdaten mappen:
Name
0x60B8 Touch probe function
RxPDO
0x60B9 Touch probe status
0x60BA Touch probe pos1 pos value
alternativ:
TxPDO
x 0x60BB Touch probe pos1 neg value
x 0x60BC Touch probe pos2 pos value
x 0x60BD Touch probe pos2 neg value
Tabelle 14.1
Objekt RxPDO und TxPDO: Touch Probe function
Über das Objekt 0x60B8 h „Touch Probe Function" das zu triggernde Signal
einstellen. Verfügbare Einstellungen:
Trigger mit Touch Probe 1 (digi. Eingang ISD05) auf steigende/fallende Flanke.
y
y
Trigger mit Touch Probe 2 (digi. Eingang ISD06) auf steigende/fallende Flanke.
y
Trigger auf Encoder-Nullimpuls, steigende Flanke.
Bit
0
Messpunkt 1 aktivieren
1
Messpunkt 1 Dauerbetrieb
2
Messpunkt 1 Nullimpuls (Messung startet nur mit Nullimpuls)
3
-
4
Messpunkt 1 Freigabe-Latch an positiver Flanke (auch für Encodernullsignal verwenden)
5
Messpunkt 1 Freigabe-Latch an negativer Flanke
6
-
7
-
8
Messpunkt 2 aktiviert
9
Messpunkt 2 Dauerbetrieb
10
Messpunkt 2 Nullimpuls (Messung startet nur mit Nullimpuls)
11
-
12
Messpunkt 2 Freigabe-Latch an positiver Flanke (auch für Encodernullsignal verwenden)
13
Messpunkt 2 Freigabe-Latch an negativer Flanke
14
-
15
-
Tabelle 14.2
Touch Probe Latch Control object: 60B8 h
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Wert
Funktion
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