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Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
Bit
Name
Wert
0
4
Enable IP Mode
1
0
8
Halt
1
Tabelle 12.17 Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Bit
Name
Wert
0
10
Target reached
1
0
12
IP mode active
1
0
14
ROT_0
1
0
15
Axis synchronized
1
Tabelle 12.18 Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
12
Betriebsarten
Beschreibung
Interpolierender Betrieb nicht aktiv
Interpolierender Betrieb aktiv
Anweisung des Bit 4 ausführen
Achse stoppen
Beschreibung
Halt = 0: Position (noch) nicht erreicht
Halt = 1: Achse bremst
Halt = 0: Position erreicht
Halt = 1: Achse in Geschwindigkeit 0
Interpolierender Betrieb nicht aktiv
Interpolierender Betrieb aktiv
Achse in Bewegung
Achse im Stillstand
Geschwindigkeit ist kleiner als Parameter
P 0745 MON_REFWINDOW
Achse nicht synchronisiert
Achse synchronisiert
12.3.2
8 Cyclic synchronous position mode (nur EtherCAT)
In der Betriebsart „Cyclic Synchronous Position Mode" (Modes of operation = 8):
empfängt der Antrieb zyklisch Positions-Sollwerte von der Steuerung.
y
y
verrichtet der Antrieb eine Lageregelung.
überträgt die Steuerung optional einen additiven Geschwindigkeits- und
y
Drehmoment-Sollwert als Vorsteuerwert.
Das Gerät unterstützt folgende Objekte in der Betriebsart „Cyclic Synchronous Positi-
on Mode":
Objekt Nr.
Objekt Name
0x607A
Target position
0x60B1
Velocity offset
0x60B2
Torque offset
Tabelle 12.19 Unterstützte Objekte im „Cyclic synchronous position mode"
Bild 12.6
Überblick „Cyclic synchronous position mode"
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Objekt Code
Typ
VAR
Integer32
VAR
Integer32
VAR
Integer16
81
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