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Parametrieren der Geräte - EtherCAT
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
SDO Information Service
y
Der EtherCAT-Master liest über den SDO Information Service das Objekt-
verzeichnis der EtherCAT-Slaves.
Hat im MSD Servo Drive Zugriff auf die Objektliste. Der EtherCAT-Master
y
bekommt Informationen über unterstützte Objekte des EtherCAT-Slaves,
wie:
− Datentypen
− Zugriffsmöglichkeiten, etc.
Ist im MSD Servo Drive eine Alternative zur EDS-Datei (Elektronisches
y
Gerätedatenblatt ) des Feldbussystems CANopen.
EoE - Ethernet over EtherCAT
Verwendet z.B. die Funktion „Tunnelung von Standard Ethernet Frames in
y
EtherCAT Frames". Mit dieser Funktion überträgt EtherCAT Protokolle,
wie TCP/IP.
EoE-Funktionalitäten im MSD Servo Drive:
y
− Initiate EoE request.
− Initiate EoE response.
− EoE fragment request.
− EoE fragment response.
Distributed Clocks - Verteilte Uhren
y
Jeder EtherCAT-Slave hat eine Uhr (Distributed Clock). Ein Impuls synchro-
nisiert die Distributed Clocks im EtherCAT-Netzwerk.
Als „Reference Clock" (Zeitgeber) dient die Uhr eines EtherCAT-Slaves im
y
EtherCAT-Netzwerk.
Über die Steuerung konfigurieren Sie die „Distributed Clocks". Ein Vielfa-
y
ches der Zeitbasis (125 μs) als Zykluszeit einstellen!
ESI_Datei - EtherCAT Slave Information
XML-Datei.
y
y
Im „EtherCAT-Master" (Steuerung) installieren.
Zur Anbindung des EtherCAT-Slaves an den EtherCAT-Master (Steuerung)
y
im EtherCAT-Netzwerk.
Enthält die Konfiguration (Mapping, etc.) der jeweiligen Betriebsarten und
y
liegt unter der Rubrik „Firmware" im
Moog
Downloadbereich.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Process Data (CiA301)
y
Zyklische Übertragung von gemappten Prozess Daten Objekten (PDO), wie:
− Positionswerte.
− Geschwindigkeitswerte.
− Drehmoment-Sollwerte und Drehmoment-Istwerte.
y
Prozessdaten-Profil:
− 4 RxPDOs.
− 4 TxPDOs.
y
Übertragungslänge maximal 8 Byte pro PDO.
Variables Mapping gemäß CiA301 (vgl. CANopen).
y
y
Zykluszeiten:
− Übertragung zyklischer Positionssollwerte mit maximal 8 kHz (125 μs).
− Übertragung zyklischer Geschwindigkeitssollwerte mit maximal 8 kHz
(125 μs).
− Übertragung zyklischer Drehmomentsollwerte mit maximal 8 kHz (125 μs).
Bitte Beachten! (ab Firmware V124.15-02 nicht mehr erforderlich)
y Das PDO mit einer geraden Anzahl von Bytes belegen!
y Bei einer ungeraden Anzahl von Bytes, dass PDO mit einem „Dummy Byte" im
Parameter P 2055 „COM_301_U8" (Objekt 0x2807) auffüllen!
Application Layer
Nutzt Kommunikationsobjekte („Communication Objects", COB) zum
y
Datenaustausch zwischen den Netzwerkteilnehmern. Kommunikationsob-
jekte sind elementarer Bestandteil zur Erstellung von CANopen-Anwendun-
gen.
Umfasst auch das Objektverzeichnis (Object Dictonary). Das Objektver-
y
zeichnis:
− Basiert auf dem CANopen-Profil und lässt den Anwender auch über
EtherCAT-Systeme auf Objekte zugreifen.
− Ist Basis für SDO und PDO Zugriffe auf den Servoregler.
Der MSD Servo Drive unterstützt:
y
− EoE-Dienste (Ethernet over EtherCAT).
− CoE-Dienste (CAN over EtherCAT).
Application
Der MSD Servo Drive nutzt das Geräteprofil CiA402
y
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