Inhaltsverzeichnis
Werbung
6
Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems CANopen
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
6.5.2
Inbetriebnahmehinweise
HINWEIS:
Gründe, weshalb ein Servoregler ein Telegramm nicht beantwortet:
y Der Telegrammrahmen (Baudrate, Datenbreite) der Steuerung (CANopen-
Master) ist fehlerhaft.
y Ein Servoregler im CANopen-Gerätenetzwerk erhält die falsche
Busadresse oder mehrere Servoregler haben die gleiche Busadresse.
y Falsch aufgebaute serielle Verbindung zwischen Steuerung (CANopen-
Master) und Servoregler.
y Die +24 V-Versorgung des CANopen-Anschlusses fehlt oder die Verkabelung
ist defekt.
y Der Servoregler befindet sich nicht in den NMT-Netzwerkzuständen
„Operational" oder „Pre-Operational".
Überprüfung des aktuellen Netzwerkzustands:
Parameter P 2060 COM_CAN_NMT_State
Parameter 2060
0
1
4
5
127
Tabelle 6.5
CANopen Netzwerkzustände
6.5.3
Systemtest an der Steuerung (CANopen-Master)
Aktivieren geänderter Einstellungen:
y
Servoregler aus- und wieder einschalten.
Initialisierungszeit von einigen Sekunden abwarten (Abhängig von der
y
Anzahl der Servoregler im CANopen-Gerätenetzwerk)
Servoregler versendet einmalig Boot-up-Message (ID 700h + Node ID = 701h
y
bei Geräteadresse 1). Ist dies der Fall, funktioniert die Kommunikation.
NMT - Netzwerkzustand
Bootup
Init
Stopped/Safe OP
Operational
Pre-Operational
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
6.5.4
Parametereinstellung speichern
Konfigurationsdaten des Servoregler sichern (z.B. vor „Zurücksetzen auf
Werkseinstellung", siehe nächstes Kapitel):
1.
Über Moog D
A
rive
DministrAtor
Moog D
A
5 - Programm Hilfe).
rive
DministrAtor
2.
Im Feldbussystem in den Subindex 1 des Objekts 200Bh PARA_SetCmd
den Wert 1 schreiben
Ist der Speichervorgang ausgeführt, setzt der Feldbus den Subindex 1 des
Objekts 200Bh PARA_SetCmd automatisch auf den Wert 0.
Dies zeigt den Abschluss des Vorgangs und dient als zeitliche Überwa-
chung.
3.
Eine weitere Möglichkeit bietet das Objekt 1010h Store parameters, das
in der CiA301 spezifiziert ist.
Bitte beachten:
Einige Objekte sind „nicht speichbare Objekte", die die Steuerung (CANopen-
Master) automatisch bearbeitet und initialisiert (z.B. Objekt 0x6060 Modes of
operation).
5 (Siehe PC-Benutzersoftware
32
Werbung
Inhaltsverzeichnis
