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7.4.2
Timing-Parameter einstellen
Für die Kommunikation zwischen MSD Servo Drive und Steuerung sind 2 Timing-Para-
meter verantwortlich. Beachten Sie dabei:
Die 2 Timing-Parameter auf den gleichen Wert (Buszykluszeit) einstellen.
y
Das die 2 Timing-Parameter unterschiedliche Einheiten haben.
y
Parameter
Objektname
P 0306
Interner Interpolator – Zykluszeit
P 2266
0x60C2
Index 0
Interpolationszeit Basis
Index 1
Interpolationszeit Exponent
Tabelle 7.3
2 Timing-Parameter
HINWEIS:
Für das Feldbussystem EtherCAT den Parameter
P 2266 MPRO_402_IntTimePeriod (Objekt 0x60C2) auf die Zykluszeit der
Sollwerte (oder der Telegramme) einstellen.
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
7
Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems EtherCAT
7.5
EtherCAT-Konfiguration
7.5.1
Inbetriebnahmehinweise
HINWEIS:
Gründe, weshalb ein Servoregler ein Telegramm nicht beantwortet:
Einheit
ms
Der Servoregler befindet sich nicht in den NMT-Netzwerkzuständen
„Operational" oder „Pre-Operational"!
s
y
Überprüfung des aktuellen Netzwerkzustands:
Parameter P 2060 COM_CAN_NMT_State
Parameter P 2060
0
1
4
5
127
Tabelle 7.4
EtherCAT Netzwerkzustände
7.5.2
Systemtest an der Steuerung (EtherCAT-Master)
Aktivieren geänderter Einstellungen:
Servoregler aus- und wieder einschalten.
y
Initialisierungszeit von einigen Sekunden abwarten.
y
NMT - Netzwerkzustand
Bootup
Init
Stopped/Safe OP
Operational
Pre-Operational
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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