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Montage und Anschluss des Feldbussystems CANopen
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
4.6.3
Übertragungsgeschwindigkeiten des
Feldbussystems CANopen (Baudraten)
Baudraten für das Feldbussystem CANopen:
Übertragungs-
Maximale Leitungslänge
geschwindigkeit (Baudrate)
über das Gesamtnetz
1000 kBaud
500 kBaud
2)
250 kBaud
2)
125 kBaud
3)
50 kBaud
1000 m
3)
20 kBaud
2500 m
1) Die geschätzte Kabellänge bei einer Übertragungsverzögerung von 5 ns/m und einer gesamten Ein-, Ausgangsverzöge-
rung für ein Gerät beträgt:
y
1 M-800 kbit/s: 210 ns
y
500 - 250 kbit/s: 300 ns (darin enthalten 2 * 40 ns für den Optokoppler)
y
125 kbit/s: 45 0 ns (darin enthalten 2 * 100 ns für den Optokoppler)
y
50 -10 kbit/s: effektive Verzögerung = Verzögerung von (Rezessiv zu Dominant + Dominant zu Rezessiv) dividiert durch 2.
2) Für eine Kabellänge > 200 m wird die Verwendung von Optokopplern empfohlen. Wenn die Optokoppler zwischen CAN-
Controller und Empfänger geschaltet sind, beeinflusst die Übertragungsverzögerung des Optokopplers die maximal mögliche
Kabellänge. Die Übertragungsverzögerung des eingesetzten Optokopplers reduziert die maximale Kabellänge um 4 m/10 ns.
3) Für eine Kabellängen größer 1 km kann eine Brücke oder ein Repeater erforderlich sein.
Tabelle 4.8
Übertragungsgeschwindigkeiten des Feldbussystems CANopen (Baudraten)
Hinweis:
Bitte beachten Sie, dass die zulässigen Leitungslängen der Übertragungsge-
schwindigkeiten nicht überschritten werden!
Anmerkung
1)
25 m
Werkseinstellung
100 m
250 m
500 m
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
4.6.4
Installation des Feldbussystems CANopen
x Stellen Sie sicher, dass die Hardwa-
refreigabe (ENPO und ISDSH) am
MSD Servo Drive (X4, Steueranschlüsse)
verdrahtet (mit 24 V beschaltet) ist
1.
(siehe Kapitel „4.6.5 Hardwarefreigabe"
auf Seite 20).
x Schließen Sie die Signalleitungen des Feld-
2.
bussystems CANopen an (Klemme X32).
x Schließen Sie die externe Spannungsver-
3.
sorgung +24 V an.
x Aktivieren Sie den internen Busabschluss-
4.
widerstand des letzten Servoreglers.
x Schalten Sie den Servoregler ein.
5.
Weiterführende Informationen im Kapitel „Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems CANopen"
4.6.5
Hardwarefreigabe
Voraussetzung zum Betrieb der Endstufe (siehe in den Betriebsanleitungen zu
MSD Servo Drive und MSD Servo Drive Compact):
1.
Steuereingang zur Hardwarefreigabe, ENPO des MSD Servo Drive und
MSD Servo Drive Compact an den Steueranschlüssen (X4) mit 24 V
beschalten.
2.
Steuereingang STO (Safe Torque Off), ISDSH des MSD Servo Drive und
MSD Servo Drive Compact an den Steueranschlüssen (X4) mit 24 V
beschalten.
3.
In der übergeordneten Steuerung muss gemäß der „MSD Servo Drive -
Geräte Hilfe" die Logik zur Funktion STO (Kategorie 3, PL d,
EN ISO 13849-1) existieren.
HINWEIS:
Sind die Steuereingänge ENPO und ISDSH an den Steueranschlüssen (X4) nicht
beschaltet, bleibt das Gerät im:
y Zustand 1 = „Nicht Einschaltbereit" (Not ready to switch on) oder
y Zustand 2 = „Einschaltsperre" (Switch on disabled).
20
Siehe Betriebsanleitungen
"Spezifikation der Steueranschlüsse":
x MSD Servo Drive Compact CA97555-002
x MSD Servo Drive Einachssystem CA65642-002
x MSD Servo Drive Mehrachssystem CA97554-002
Siehe:
x „4.5 Pinbelegung der Klemme X32" auf Seite 18
x „4.6.1 Systemanschluss des Feldbussystems
CANopen" auf Seite 19
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